[发明专利]道路形状推定装置、道路形状推定方法以及程序

说明书

技术领域

本发明涉及道路形状推定装置、道路形状推定方法以及程序。

背景技术

一直以来，在导航装置中，例如，通过GPS(全球定位系统)检测本车车辆的当前位置、即当前地，从数据记录部读出地图数据，在显示部上形成地图画面，在该地图画面上显示表示当前地的本车位置、该本车位置的周边地图等。因此，驾驶员可以依照在上述地图画面上显示的本车位置等使车辆行驶。

此外，驾驶员输入目的地，设定搜索条件后，基于该搜索条件，进行路线搜索处理，依照上述地图数据，搜索从以当前地的形式显示的出发地到目的地为止的路线。并且，在上述地图画面上与本车位置一起显示搜索到的路线、即搜索路线，并进行搜索路线的引导、即路线引导。因此，驾驶员可以沿所显示的搜索路线使车辆行驶。

于是，提供有一种车辆控制系统，其利用在上述导航装置中获得的信息变更自动变速机的变速级，或者变更发动机的输出，控制车辆的行驶。

在该车辆控制系统中，配有道路形状推定装置，通过该道路形状推定装置推定道路形状。并且，上述道路形状推定装置，从在上述导航装置的数据记录部配置的数据库读出道路数据，由此取得与为了在数据库上用多个点表示道路形状而设定的插补点、即形状插补点相关的插补点数据，通过3点计算法计算各形状插补点的道路的曲率半径(以下简称为“半径”)，基于各半径，在数据库上检测弯道并进行设定，同时，设定表示该弯道的开始点的开始候补点、以及表示弯道的结束点的结束候补点。此外，上述道路形状推定装置，基于由弯道的近似式表示的回旋(clothoid)曲线，修正开始候补点以及结束候补点的位置，推定道路形状，将修正过的开始候补点以及结束候补点的位置作为表示道路形状的数据记录在记录部中(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：JP特开2005-214839号公报

但是，在上述现有的道路形状推定装置中，在实际的道路上应作为一个弯道来看的弯道，会由于在数据库上的形状插补点的设定方法，而作为多个弯道被检测出来。

其结果，无法正确地推定道路形状。

发明内容

本发明，为了解决上述现有的道路形状推定装置的问题点，提供一种能够正确地推定道路形状的道路形状推定装置、道路形状推定方法以及程序。

为此，在本发明的道路形状推定装置中，具有：数据取得处理装置，其取得沿道路设定的表示道路的形状的多个形状插补点的插补点数据；半径计算处理装置，其基于上述道路的规定区间内的上述插补点数据，计算各形状插补点的曲率半径；弯道检测处理装置，基于上述各曲率半径检测上述区间内的弯道，并设定检测出的弯道的开始候补点以及结束候补点；弯道结合处理装置，其在上述区间内检测出多个弯道时，基于检测出的弯道的开始候补点以及结束候补点，判断规定的结合条件成立与否，在该规定的结合条件成立时，将上述多个弯道中的规定的弯道和与该规定的弯道相邻的弯道结合起来。

根据本发明，基于规定区间内的各形状插补点的各曲率半径，检测上述区间内的弯道，并且设定所检测出的弯道的开始候补点以及结束候补点，当在上述区间内检测出多个弯道时，基于该检测出的弯道的开始候补点以及结束候补点，判断规定的结合条件成立与否，当规定的结合条件成立时，将上述多个弯道中的规定的弯道和与该规定的弯道相邻的弯道结合起来，因此在实际的道路上应作为一个弯道来看的弯道，不会由于在数据库上的形状插补点的设定方法，而作为多个弯道。因此，能够正确地推定道路形状。

附图说明

图1是本发明的实施方式的车辆控制系统的框图。

图2是表示本发明的实施方式的道路形状推定处理装置的动作的主流程图。

图3是表示本发明的实施方式中的半径计算处理的子程序的图。

图4是说明本发明的实施方式中的计算半径的原理的图。

图5是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第1说明图。

图6是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第2说明图。

图7是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第3说明图。

图8是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第4说明图。

图9是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第5说明图。

图10是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第6说明图。

图11是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第7说明图。

图12是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第8说明图。

图13是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第9说明图。

图14是本发明的实施方式中的弯道检测处理的第10说明图。