[发明专利]用于涂装线上的机械手转挂跟踪定位的方法及装置

权利要求书

1.一种跟踪定位方法，用于对在输送机上输送的货物进行跟踪定位，其中，货物放在货物支架上，货物连同货物支架一起随着输送机向前移动并依次经过第一位置、第二位置，跟踪定位过程起始于第一位置处，结束于第二位置处，该跟踪定位的方法中用到跟踪定位装置，所述的跟踪定位装置带有夹持单元、连接单元、动力单元、检测单元以及控制单元；其特征在于：该方法包括如下步骤：

(a)、当输送机上的货物连同货物支架移动到所述的第一位置处时，处在第一位置处的所述的跟踪定位装置依靠自带的夹持单元夹紧货物支架，并且此时整个所述的跟踪定位装置固定在所述的输送机上，所述的跟踪定位装置仅依靠所述的输送机的动力向前移动，所述的跟踪定位装置与输送机的移动速度保持一致；

(b)、当所述的检测单元检测到所述的跟踪定位装置移动到第二位置时，整个所述的跟踪定位装置在所述的控制单元的控制下从所述的输送机上脱离，所述的跟踪定位装置依靠自带的动力单元提供动力向后返回至第一位置；

(c)、当所述的检测单元检测到所述的跟踪定位装置返回到所述的第一位置时，所述的跟踪定位装置停止移动，等待进行下一个跟踪定位过程。

2.根据权利要求1所述的跟踪定位方法，其特征在于：所述的输送机为链式输送机。

3.一种能实现如权利要求1所述的方法的跟踪定位装置，其特征在于：该装置包括：

夹持单元，用于将输送机上的货物支架进行夹紧定位，并且该夹紧定位过程起始于所述的第一位置处，到第二位置处结束；

连接单元，用于将整个所述的装置固定连接到输送机上，并且该连接单元从所述的第一位置处时开始连接，到第二位置处时断开连接；

动力单元，用于给所述的跟踪定位装置从第二位置返回到第一位置时提供动力；

检测单元，用于检测输送机上的货物是否已经达到第一位置以及检测所述的跟踪定位装置是否已经达到第二位置；

控制单元，该控制单元与所述的检测单元相信号连接，所述的检测单元能将其检测的信息反馈给所述的控制单元，所述的控制单元还分别与所述的夹持单元、连接单元、动力单元相电连接，所述的控制单元根据从所述的检测单元处获得的信息控制所述的夹持单元、连接单元、动力单元进行动作；

当检测单元检测到输送机上的货物移动到所述的第一位置处时，所述的检测单元将该信号反馈给所述的控制单元，所述的控制单元控制所述的连接单元工作，使得所述的跟踪定位装置固定连接到输送机上，此时所述的跟踪定位装置随着输送机一起以相同的移动速度向第二位置处移动，此时所述的控制单元还控制所述的夹持单元工作，使得夹持单元将输送机上的货物支架夹紧定位并一直保持；当检测单元检测到所述的跟踪定位装置移动到所述的第二位置处时，所述的检测单元将该信号反馈给所述的控制单元，所述的控制单元控制所述的夹持单元从货物支架上松开，所述的控制单元控制所述的连接单元工作，使得所述的跟踪定位装置与输送机断开，此时所述的跟踪定位装置不再随着输送机一起移动，所述的控制单元控制所述的动力单元工作，使得动力单元驱动所述的跟踪定位装置从所述的第二位置返回到第一位置处；当检测单元检测到所述的跟踪定位装置返回到第一位置处时，所述的控制单元控制所述的动力单元停止工作，所述的跟踪定位装置停在第一位置处等待下一个跟踪定位过程。

4.根据权利要求3所述的跟踪定位装置，其特征在于：所述的夹持单元上安装有滑架(2)、第一气缸(10)，所述的滑架(2)与所述的第一气缸(10)的活塞杆相固定连接，所述的滑架(2)上设置有上夹头(1)和下夹头(9)，所述的滑架(2)可在所述的第一气缸(10)的活塞杆的作用下向靠近输送机的方向移动。

5.根据权利要求3所述的跟踪定位装置，其特征在于：所述的连接单元上安装有滑板(19)、第二气缸(20)，滑板(19)与用于固定所述的滑板(19)的滑板座(12)之间安装有滑轮(14)，所述的滑板(19)与第二气缸(20)的活塞杆固定连接，所述的滑板(19)可在所述的第二气缸(20)的活塞杆作用下通过所述的滑轮(14)向靠近输送机的方向移动。

6.根据权利要求3所述的跟踪定位装置，其特征在于：所述的动力单元包括减速电机(31)，所述的减速电机(31)可驱动所述的跟踪定位装置从所述的第二位置处返回到第一位置处。