[发明专利]一种目标检测方法和设备及其使用的图像采集装置

权利要求书

1.一种目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

控制调制光发射装置向待测目标及背景发射具有第一光强度和第二光强度的光脉冲信号，其中所述第一光强度和第二光强度不相等，且所述待测目标与所述背景对所述光脉冲信号的反射能力不同；

控制图像传感器对所述待测目标与所述背景进行图像采集，其中所述图像传感器包括多个图像采集区域，并连续在所述第一光强度和所述第二光强度下对同一图像采集区域分别扫描一次，以获得第一光强图像和第二光强图像，所述第一光强图像和所述第二光强图像分别储存到第一帧图像和第二帧图像的对应位置；    

在对所述多个图像采集区域完成扫描后，获得所述第一帧图像和所述第二帧图像，并利用所述第一帧图像和第二帧图像来区分所述待测目标与所述背景。

2.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，所述多个图像采集区域连续设置，并分别对应于所述图像传感器的正整数个像素行或像素列。

3.根据权利要求1所述的目标检测方法，其特征在于，通过将所述第二帧图像减去所述第一帧图像所得的差分图像来区分所述待测目标与所述背景。

4.一种目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

控制调制光发射装置向待测目标及背景发射具有第一光强度和第二光强度的光脉冲信号，其中所述第一光强度和第二光强度不相等，且所述待测目标与所述背景对所述光脉冲信号的反射能力不同；

控制图像传感器对所述待测目标与所述背景进行图像采集，其中所述图像传感器包括多个图像采集区域，并连续在所述第一光强度和所述第二光强度下对同一图像采集区域分别扫描一次，以获得第一光强图像和第二光强图像，并得到所述第一光强图像和所述第二光强图像的差分图像，将得到的差分图像存储到帧差分图像的对应位置；

在对所述多个图像采集区域完成扫描后，获得所述帧差分图像，并利用所述帧差分图像来区分所述待测目标与所述背景。

5.根据权利要求4所述的目标检测方法，其特征在于，所述多个图像采集区域连续设置，并分别对应于所述图像传感器的正整数个像素行或像素列。

6.一种目标检测设备，其特征在于，包括：

调制光发射装置，用于向待测目标及背景发射具有第一光强度和第二光强度的光脉冲信号，其中所述第一光强度和第二光强度不相等，且所述待测目标与所述背景对所述光脉冲信号的反射能力不同；

图像传感器，用于对所述待测目标与所述背景进行图像采集，其中所述图像传感器包括多个图像采集区域；

控制单元，用于控制图像传感器连续在所述第一光强度和所述第二光强度下对同一图像采集区域分别扫描一次，以获得第一光强图像和第二光强图像，所述第一光强图像和所述第二光强图像分别储存到第一帧图像和第二帧图像的对应位置，在对所述多个图像采集区域完成扫描后，获得所述第一帧图像和所述第二帧图像，并利用所述第一帧图像和第二帧图像来区分所述待测目标与所述背景。

7.根据权利要求6所述的目标检测设备，其特征在于，所述多个图像采集区域连续设置，并分别对应于所述图像传感器的正整数个像素行或像素列。

8.根据权利要求6所述的目标检测设备，其特征在于，通过将所述第二帧图像减去所述第一帧图像所得的差分图像来区分所述待测目标与所述背景。

9.一种目标检测设备，其特征在于，包括：

调制光发射装置，用于向待测目标及背景发射具有第一光强度和第二光强度的光脉冲信号，其中所述第一光强度和第二光强度不相等，且所述待测目标与所述背景对所述光脉冲信号的反射能力不同；

图像传感器，用于对所述待测目标与所述背景进行图像采集，其中所述图像传感器包括多个图像采集区域；

控制单元，用于控制图像传感器连续在所述第一光强度和所述第二光强度下对同一图像采集区域分别扫描一次，以获得第一光强图像和第二光强图像，并得到所述第一光强图像和所述第二光强图像的差分图像，将得到的差分图像分别存储到帧差分图像的对应位置，在对所述多个图像采集区域完成扫描后，获得所述帧差分图像，并利用所述帧差分图像来区分所述待测目标与所述背景。

10.根据权利要求9所述的目标检测设备，其特征在于，所述多个图像采集区域连续设置，并分别对应于所述图像传感器的正整数个像素行或像素列。