[发明专利]一种大型风电机组独立变桨控制方法

权利要求书

1.一种大型风电机组独立变桨控制方法，包括协同变桨控制过程，所述协同变桨控制过程为：检测出发电机转速ω_g，与参考转速ω_ref相减得出转速偏差Δω，按以下拉普拉斯关系式得出协同变桨期望输出的协同节距角β_c：其中K_c为PI控制器的比例系数，T_c为PI控制器的积分时间常数，其特征在于：所述独立变桨控制方法还包括偏差变桨控制过程，所述偏差变桨控制过程包括：

1)、检测出三只叶片根部的载荷(M_y1，M_y2，M_y3)和叶轮方位角信号ψ，并一起传给主控制器，主控制器将三叶片根部载荷(M_y1，M_y2，M_y3)经Park变换，变换为倾翻载荷分量M_tilt和偏航载荷分量M_yaw；

2)、按以下拉普拉斯关系式分别得到d轴和q轴上期望输出的节距角其中K_d、K_q为PI控制器的比例系数，T_d、T_q为PI控制器的积分时间常数；

3)、所述d轴和q轴上期望输出的节距角经Park逆变换，得出偏差变桨控制期望输出的偏差节距角(β′₁，β′₂，β′₂)；

4)、根据协同变桨期望输出的协同节距角β_c和偏差变桨控制期望输出的偏差节距角(β′₁，β′₂，β′₂)得出独立变桨控制期望的输出节距角(β₁，β₂，β₃)：

β₁＝β′₁+β_c，β₂＝β′₂+β_c，β₃＝β′₃+β_c，

5)、期望输出节距角信号(β₁，β₂，β₃)分别控制各变桨伺服电机动作实现变桨。

2.如权利要求1所述的大型风电机组独立变桨控制方法，其特征在于：所述叶片根部载荷(M_y1，M_y2，M_y3)在Park变换之前，按以下拉普拉斯关系式进行低通滤波：其中i＝1，2，3，M_yi和M_yif分别为滤波前和滤波后第i叶片的根部载荷，ω₄为低通滤波器的固有频率，η₄为低通滤波器的阻尼比。

3.如权利要求1或2所述的大型风电机组独立变桨控制方法，其特征在于：所述M_tilt和M_yaw载荷分量分别按以下拉普拉斯关系式进行凹陷滤波：其中M_tiltf为滤波后的倾翻载荷分量，M_yawf为滤波后的偏航载荷分量，ω₅、ω₆为凹陷滤波器的固有频率，η₅、η₆为凹陷滤波器的阻尼比。

4.如权利要求1或2所述的大型风电机组独立变桨控制方法，其特征在于：所述Park变换为3/2Park变换。

5.如权利要求1或2所述的大型风电机组独立变桨控制方法，其特征在于：所述发电机转速ω_g按以下拉普拉斯关系式进行滤波；其中ω_gf为滤波后的发电机转速，ω₁为低通滤波器的固有频率，η₁为低通滤波器的阻尼比，ω₂、ω₃为凹陷滤波器的固有频率，η₂、η₃为凹陷滤波器的阻尼比。