[发明专利]农业机械视觉导航中人工设置路标的识别方法

权利要求书

1.一种农业机械视觉导航中人工设置路标的识别方法，其特征在于按以下步骤进行：

①在农业作业环境中人工设置路标(3)，路标上标有控制字符；

②用CCD摄像头(2)采集人工布设在农业作业环境中的路标的场景图像(RGB图像)；

③用工控机(1)对CCD摄像头(2)采集的路标场景图像进行图像处理和对控制字符语义的识别；

上述路标(3)由硬质材料制作而成，路标颜色根据土壤、季节、环境的变化进行更改，路标颜色与环境颜色有较大差异，字符的颜色与路标颜色也有较大的差异；对控制字符图像进行单个控制字符图像的分割；利用路标、农业环境、控制字符三者颜色存在的差异，对路标(3)的场景图像进行横向逐行扫描和竖向逐列扫描，获取路标图像；

利用[11]的模版对分割出的单个字符的边缘图像进行膨胀形态学运算和灰度化处理；

利用2或5特征提取方法获得单个控制字符的概率分布信息，并利用3层BP网络逐一对单个字符进行识别，组合得到整个控制字符所包含的控制语义，进而形成控制农业机械动作的指令。

2.按照权利要求1所述的识别方法，其特征在于：利用路标颜色与控制字符颜色的差异实现对路标上控制字符的整体分割。

3.按照权利要求1所述的识别方法，其特征在于：对分割出来的单个控制字符进行模式提取及对字符所表示语义进行识别。

4.按照权利要求3所述的识别方法，其特征在于：对识别出的路标图像进行倾斜调整。