[发明专利]基于一维靶标的结构光视觉传感器标定方法

权利要求书

1.一种基于一维靶标的结构光视觉传感器标定方法，其特征在于，包括：

A、对摄像机内部参数进行标定；

B、设置一维靶标于不同位置，分别计算出所述不同位置的一维靶标与光平面的不同交点的空间坐标，作为光平面不同特征点的空间坐标；

其中，所述计算出一维靶标与光平面交点的空间坐标的步骤包括：

B1、取一维靶标具有已知空间约束的至少三个特征点；根据所取一维靶标至少三个特征点空间坐标的比例关系、所取一维靶标至少三个特征点在图像平面坐标系下的理想坐标、透视投影模型和摄像机内部参数矩阵建立方程组；根据所取一维靶标至少三个特征点之间的空间约束和所建立的方程组求解出所取一维靶标至少三个特征点的空间坐标；

B2、以所计算出的一维靶标特征点的空间坐标为初值，计算出一维靶标与光平面交点的空间坐标；

C、利用所得到的光平面不同特征点的空间坐标拟合得出光平面方程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤B1所建立的方程组为：

fdx*x0-X0z0=0fdy*y0-Y0z0=0fdx*x2-X2z2=0fdy*y2-Y2z2=0fdx*(1-h)*x0-X1*(1-h)*z0+fdx*h*x2-X1*h*z2=0fdy*(1-h)*y0-Y1*(1-h)*z0+fdy*h*y2-Y1*h*z2=0]]>

步骤B1所述空间约束为‖x₂，y₂，z₂)-x₀，y₀，z₀)‖＝L

其中，h为比例系数；(X₀，Y₀)，(X₁，Y₁)，(X₂，Y₂)分别为所取的一维靶标三个特征点在图像平面坐标系下的理想坐标，(x₀，y₀，z₀)和(x₂，y₂，z₂)分别为其中两个特征点相应的空间坐标，L为该两个特征点的距离值，即所述空间约束。