[发明专利]内壁喷涂机器人系统及内壁喷涂方法

权利要求书

1.一种用于异形狭长管道喷涂的内壁喷涂机器人系统，其包括：

机器人，用于完成喷涂作业，所述机器人包括依次连接的喷枪、 曲臂、伸缩臂及基座，所述喷枪、曲臂、伸缩臂及基座的自由度之和 不少于6个，所述曲臂具有6个自由度；

气垫运输车，在其上安装所述机器人，所述气垫运输车包括位于 其底部的气囊，所述气囊用于使所述气垫运输车浮起，以便在所述系 统进入作业区域前对所述系统进行粗定位。

2.如权利要求1所述的内壁喷涂机器人系统，其特征在于，所 述喷枪、伸缩臂中的至少一个具有自由度。

3.如权利要求2所述的内壁喷涂机器人系统，其特征在于，所 述喷枪具有回转自由度。

4.如权利要求2所述的内壁喷涂机器人系统，其特征在于，所 述基座具有4个自由度，包括一个旋转自由度和3个直线自由度，用 于在所述系统进入所述作业区域后对所述系统进行初始定位。

5.如权利要求4所述的内壁喷涂机器人系统，其特征在于，所 述机器人系统还包括控制柜，用于作为所述机器人的配重。

6.如权利要求1至5之任一项所述的内壁喷涂机器人系统，其 特征在于，所述基座为直角坐标式基座。

7.如权利要求1所述的内壁喷涂机器人系统，其特征在于，所 述气囊的个数为4个，分别位于所述气垫运输车底部的四个顶角。

8.如权利要求1至5之任一项所述的内壁喷涂机器人系统，其 特征在于，所述气垫运输车包括千斤顶，用于对所述气垫运输车进行 支撑和调平。

9.如权利要求1至5之任一项所述的内壁喷涂机器人系统，其 特征在于所述气垫运输车上还安装喷涂系统、安全保障系统、无线 图像验看系统和控制系统。

10.一种使用权利要求1～5、7之任一项所述的内壁喷涂机器人 系统进行内壁喷涂的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：利用所述气垫运输车中的气囊在所述系统进入作业区域前对 所述系统进行粗定位；

S2：利用所述基座的自由度在所述系统进入所述作业区域后对所 述系统进行初始定位；

S3：利用所述机器人的喷枪、曲臂、伸缩臂的自由度完成喷涂作 业。