[发明专利]仿人机器人新型柔性足部系统

权利要求书

1.一种仿人机器人新型柔性足部系统，主要包括脚底板、支撑主轴和微电机驱动系统，每只 新型柔性足部由四小片脚底板组成，脚底板通过转动副与支撑主轴相连并设有扭簧，使得足 部能够保证一定的初始姿态和初始力，每个脚底板的前上及前下方均设有柔索扣，所述的柔 索扣，由固定壳体和固结滑块组成，柔索末端固结于固结滑块后，微调节螺钉通过螺纹孔将 固结滑块与固定壳体相连，微调螺钉可调节柔索的张力，实现每片脚底板独立上下俯仰运动； 所述支撑主轴下端前后分别与脚底板相连，支撑主轴上端与踝关节相连，并设有六维力传感 器，用于检测机器人行走过程中足部与地面接触时的地面反作用力；所述的微电机驱动系统 主要包括微型电机、减速器、编码器、卷扬机，柔索穿过卷扬机中心孔，并在卷扬机上缠绕 若干圈后固定于所述柔索扣，微电机驱动系统将微型电机的转动转化为柔索的位移。