[发明专利]全球导航卫星系统接收机自主完备性监测的方法

权利要求书

1.一种全球导航卫星系统接收机自主完备性监测的方法，其特征在于， 包括：

接收卫星星历及卫星观测数据，作为全球导航卫星系统GNSS定位的原 始数据；

获取卫星伪距测量误差方程的系数阵G阵和常数项，根据卫星高度角 获取权阵；

根据误差方程和卫星权阵构建法方程；

根据最小二乘法进行定位求解；

根据卫星数和相应的弃真概率和纳伪概率进行粗差检验；

若存在粗差，进行粗差识别：将误差方程的系数阵G进行QR分解，得 到相应的奇偶检校阵P和p；对P和p进行矩阵转换，得到新的矩阵A；

计算矩阵A各向量之间的距离，组成相关距离矩阵B；

逐一对矩阵B中各个向量距离进行聚类分析，判别向量之间的亲疏关 系，从而识别粗差；

将探测出的粗差剔除，回代误差方程，重新进行定位，供用户使用。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收卫星星历及卫 星观测数据具体包括：

GNSS用户利用接收机接收卫星星历，采用内插的方法得到瞬时的卫星 位置；用户同时接收卫星观测数据，包括：伪距观测值、精码观测值以及载 波相位观测值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述GNSS包括全球定 位系统GPS、全球导航卫星系统GLONASS、伽俐略系统GALILEO及北斗 系统COMPASS。

4.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述获取卫星伪 距测量误差方程的系数阵G阵和常数项具体包括：

GNSS一个历元上的n个观测值组成的误差方程为：

V＝Gδx-L

其中：G=l1(t)m1(t)n1(t)-I000l2(t)m2(t)n2(t)0-I00l3(t)m3(t)n3(t)00-I0l4(t)m4(t)n4(t)000-1]]>l(t)=Xs-Xr0|x→s-x→r0|]]>m(t)=Ys-Yr0|x→s-x→r0|]]>n(t)=Zs-Zr0|x→s-x→r0|]]>

δx＝[δx_r1,δx_r2,δx_r3,CΔt₁,CΔt₂,CΔt₃,CΔt₄]^T

δx表示接收机位置坐标和钟差改正数，L为误差方程的常数项，I为单 位阵；l¹(t)、l²(t)、l³(t)、l⁴(t)表示接收机分别与不同卫星系统的卫星形成的 X方向的方向余弦；m¹(t)、m²(t)、m³(t)、m⁴(t)表示接收机分别与不同卫星 系统的卫星形成的Y方向的方向余弦；n¹(t)、n²(t)、n³(t)、n⁴(t)表示接收机 分别与不同卫星系统的卫星形成的Z方向的方向余弦；X_s，Y_s，Z_s表示卫星 的三维坐标；X_r0，Y_r0，Z_r0表示接收机的初始三维坐标；表示卫星三维坐 标矢量；表示接收机初始三维坐标矢量；δx_r1，δx_r2，δx_r3表示接收机三维 坐标改正数；CΔt₁，CΔt₂，CΔt₃，CΔt₄：C表示光速，Δt₁，Δt₂，Δt₃，Δt₄表示 不同卫星系统下的接收机钟差。