[发明专利]一种康复机器人

权利要求书

1.一种康复机器人，其特征在于，所述机器人包括：悬挂减重保护单元(1)、平衡辅助扶手单元(2)和行走移动单元(4)；

所述悬挂减重保护单元(1)位于所述平衡辅助扶手单元(2)的上方，一端与所述平衡辅助扶手单元(2)的背板顶端相连；

所述平衡辅助扶手单元(2)为一端与其背板相连的悬臂，所述悬臂可沿所述背板上下滑动，和/或，以所述背板为轴进行俯仰动作；

所述行走移动单元(4)位于所述平衡辅助扶手单元(2)的下方，一端与所述平衡辅助扶手单元(2)的背板下端相连。

2.如权利要求1所述的康复机器人，其特征在于，所述平衡辅助扶手单元(2)包括：背板部分和悬臂部分；

所述背板部分包括：背板、滑轨、滑块、轴承、驱动扶手的电机、螺母、丝杠、驱动丝杠的电机和固定轴承；

所述悬臂部分包括：手臂托盘、扶手杆和多维力传感器；

其中，所述滑轨位于所述背板的两侧；

每个滑轨上分别装有滑块，所述滑块上有孔；

每个手臂托盘分别套在各自的扶手杆上，所述扶手杆通过所述滑块的孔与驱动扶手的电机的转轴两端分别相连；

所述扶手杆与所述滑块的孔之间装有轴承，所述扶手杆中嵌入多维力传感器；

所述驱动扶手的电机固定在螺母上，所述螺母与丝杠相配合；

所述丝杠的一端与驱动丝杠的电机的转轴相连接、另一端与固定轴承的轴孔相配合。

3.如权利要求1所述的康复机器人，其特征在于，所述行走移动单元(4)为四轮移动，包括两个主动轮和两个被动轮，每个主动轮由一台电机驱动。

4.如权利要求1至3中任一权利要求所述的康复机器人，其特征在于，所述机器人还包括：自动折叠座椅单元(5)；

所述自动折叠座椅单元(5)位于所述平衡辅助扶手单元(2)的下方，所述行走移动单元(4)的上方，一端与所述平衡辅助扶手单元(2)的背板相连。

5.如权利要求1至3中任一权利要求所述的康复机器人，其特征在于，所述机器人还包括：等张肌力训练阻尼器(3)；

所述等张肌力训练阻尼器(3)位于所述行走移动单元(4)上，用于当所述机器人的使用者利用所述自动折叠座椅单元(5)进行坐式训练时，为所述使用者提供等张肌力的训练。

6.如权利要求5所述的康复机器人，其特征在于，所述等张肌力训练阻尼器(3)为可拆卸单元。