[发明专利]一种基于地面动目标指示雷达系统的多目标跟踪方法

权利要求书

1、一种基于地面动目标指示雷达系统的多目标跟踪方法，其主要特征在于：

(1)在获取目标回波数据阶段，将连续多个时刻的量测作为一组数据送入跟踪系统；

(2)在数据关联和航迹确认阶段，计算一组输入量测的后验关联概率；然后采用迭代的方法对后验关联概率和目标状态协方差矩阵进行更新，当计算按照设定的门限收敛时，目标状态基本不再变化；

(3)在航迹确认后进入跟踪阶段，采用卡尔曼滤波对目标状态进行估计；

(4)在滤波阶段，将道路信息作为先验知识，对目标状态进行约束；

(5)在目标状态更新阶段，采用批处理方法对连续多次扫描数据进行处理并更新相应时刻的目标状态。

2、根据权利要求1所述的基于地面动目标指示雷达系统的多目标跟踪方法，其特征在于：所述步骤(2)中在数据关联和航迹确认阶段具体实现如下：

a.计算连续T个时刻的一组量测的后验关联概率；

b.计算合成量测和对应的量测方差阵；

c.根据事先设定门限，判断卡尔曼滤波后的目标状态是否收敛，如果收敛则结束迭代并处理下一组数据，否则返回步骤a进行下一次迭代计算。

3、根据权利要求1所述的基于地面动目标指示雷达系统的多目标跟踪方法，其特征在于：所述步骤(4)的滤波阶段具体实现如下：

a.根据道路位置和宽度信息对当前的目标位置预测值进行判断，确定目标是否进入道路网；

b.对进入道路网的目标状态用道路信息进行约束，更新状态预测值与协方差矩阵。