[发明专利]一种对快速运动目标的特征点准确跟踪的方法

权利要求书

1.一种对快速运动目标的特征点准确跟踪的方法，包括如下步骤：

(1)t-1时刻在跟踪目标选择矩形区域中根据特征矩阵选择M个特征点，矩阵中g_x表示图像在X方向的灰度梯度，g_y表示图像在Y方向的灰度梯度，∫∫_w表示在跟踪目标选择矩形区域离散数据的和。

(2)在t时刻对M个特征点使用KLT光流矢量公式迭代求得最优解，得到所有特征点在当前帧的新位置；

(3)如果在步骤(2)中求得了最优解，则转入步骤(5)；否则，表示有某个特征点丢失，进入步骤(4)；

(4)在跟踪目标搜索矩形区域内，使用棋盘格对所有特征点进行近似位置估计，得到新位置；

(5)在t+1时刻返回步骤(2)，进行循环操作。

2.如权利要求1所述的对快速运动目标的特征点准确跟踪的方法，其特征在于：特征点的个数M取40。

3.如权利要求1所述的对快速运动目标的特征点准确跟踪的方法，其特征在于：步骤(2)中所述的KLT光流矢量公式为：Zd＝e，

其中，Z=∫∫wg(X→)gT(X→)W(X→)dX→,]]>

e=∫∫w[I(X→)-J(X→)]g(X→)W(X→)dX→,]]>

g=[∂∂x((I+J)2),∂∂y((I+J)2)]T,]]>

d＝[dx，dy]T，

J、I分别表示t-1和t时刻的两幅图像的亮度函数，表示特征运动参数，d表示特征点的位移。