[发明专利]一种减重步行康复训练机器人

权利要求书

1.一种减重步行康复训练机器人，包括电动跑步机和部分减重支持系统，其特征在于，所述机器人还包括外骨骼机械腿及其随动支撑装置，所述外骨骼机械腿及其随动支撑装置进一步包括：

支撑架，与所述电动跑步机的底座连接；

门式支架组件，通过门闩、门轴与所述支撑架连接，用于训练者进出；

背臀部支撑组件，与所述门式支架组件连接，用于支撑训练者的背臀部；

机械腿组件，通过机械腿支座与所述背臀部支撑组件连接，所述机械腿组件包括膝关节驱动器，所述膝关节驱动器由电机经由谐波减速器减速后带动训练者小腿摆动。

2.如权利要求1所述的减重步行康复训练机器人，其特征在于，所述门式支架组件进一步包括：

平行四杆上臂、平行四杆下臂、背臀支撑架和门架组成一个平行四杆机构；平行四杆上臂通过门架上支座与门架铰接，且通过背臀支撑架上支座与背臀支撑架铰接；平行四杆下臂通过门架下支座与门架铰接，且通过背臀支撑架下支座与背臀支撑架铰接；所述门架与所述支撑架连接。

3.如权利要求2所述的减重步行康复训练机器人，其特征在于，所述门式支架组件还包括：

在平行四杆上臂与门架之间设置有弹簧导杆，所述弹簧导杆上端通过平行四杆上臂支座与平行四杆上臂铰接，下端与安装在门架上的弹簧支座铰接；

4.如权利要求3所述的减重步行康复训练机器人，其特征在于，所述弹簧导杆中间设置有弹簧，所述弹簧的上端顶在所述弹簧导杆凸起的台阶上，下端位于所述弹簧支座凹进的台阶上。 

5.如权利要求2所述的减重步行康复训练机器人，其特征在于，所述背臀部支撑组件进一步包括：

第一背臀支座，安装有背垫，通过背支架滑座、背支架滑座压板和快拆安装在所述背臀支撑架上；

第二背臀支座，安装有臀垫，通过臀支架滑座和快拆安装在所述背臀支撑架上。

6.如权利要求5所述的减重步行康复训练机器人，其特征在于，所述背臀支撑架上设置有竖直方向的长方槽，所述背支架滑座安装在所述长方槽中。

7.如权利要求5所述的减重步行康复训练机器人，其特征在于，所述第一背臀支座与所述背支架滑座为滑动连接；所述第二背臀支座与所述臀支架滑座为滑动连接。

8.如权利要求1所述的减重步行康复训练机器人，其特征在于，所述机械腿支座进一步包括：

支座架；所述支座架上以上下两排的方式安装有四个支座导轨座；每排的支座导轨座之间设置有水平的支座导轨；每个所述支座导轨上设置有两个支座滑块；左右滑板与所述支座滑块连接，所述左右滑板的左侧滑板与第一螺母连接，左右滑板的右侧滑板与第二螺母连接，所述第一螺母与第二螺母的旋向相反；所述第一螺母和第二螺母安装在一根左右旋丝杆上，所述左右旋丝杆通过支座轴承座固定在支座架上，所述左右旋丝杆一端安装有手轮。

9.如权利要求8所述的减重步行康复训练机器人，其特征在于，所述机械腿组件进一步包括：

髋连接板，其上端固定在左右滑板上，下端固定在髋关节驱动器的上端；所述髋关节驱动器的下端通过套装在一起的第一细腿杆和第一粗腿杆与膝关节驱动器的上端相连；大腿托通过腿托支撑杆和腿托连接器连接在所述第一粗腿杆上；所述膝关节驱动器的下端连接有套 装在一起的第二粗腿杆和第二细腿杆，两个小腿托通过腿托支撑杆和腿托连接器分别连接在第二粗腿杆和第二细腿杆上。

10.如权利要求9所述的减重步行康复训练机器人，其特征在于，所述谐波减速器包括输入刚轮、波发生器和输出刚轮；所述电机的外壳固定在输入刚轮座上，所述输入刚轮固定在输入刚轮座上，输入刚轮座固定在轴承外支座上，轴承外支座与第一粗腿杆连接；电机输出轴与波发生器相连，输出刚轮与输出刚轮座固连，输出刚轮座与轴承外支座相连，输出刚轮座上安装有小腿连接板，小腿连接板与所述第二粗腿杆相连。