[发明专利]一种竖直随动式减重步行康复训练机器人

权利要求书

1.一种竖直随动式减重步行康复训练机器人，所述机器人包括电动跑步机和部分减重支持系统，其特征在于，所述机器人还包括外骨骼机械腿及其支撑装置，所述外骨骼机械腿及其支撑装置进一步包括：

支撑架，安装在所述电动跑步机的底座上；

门式支架组件，安装在所述支撑架上；

机械腿支座组件，安装在所述门式支架组件上；

背臀部支撑组件，与所述机械腿支座组件相连，用于支撑、固定训练者躯干；

机械腿组件，与所述机械腿支座组件相连，用于带动训练者下肢进行步行训练，所述机械腿支座组件用于支撑所述机械腿组件随训练者重心上下起伏而同步上下移动；

所述门式支架组件包括：

门架上梁、门架下梁及两侧门架门闩侧梁；所述门架上梁、门架下梁之间设置有两根竖直平行的支杆，所述支杆上分别安装有两个门架导轨座；所述每根支杆上的两个门架导轨座之间固定有一根竖直门架导轨；在所述每个门架导轨上安装有两个门架滑块；在两根所述门架导轨上的位于下方的两个门架滑块的上方，且在位于上方的两个门架滑块的下方，固定连接一个门架上下滑板；在门架上下滑板的上方，且在位于上方的两个门架滑块的下方，两根所述竖直门架导轨上各安装一个弹簧；所述门架上下滑板通过电动推杆支座与电动推杆下端固定连接，所述电动推杆上端经电动推杆吊耳固接在门式支架组件上；

所述机械腿支座组件固定在四个所述门架滑块上。

2.如权利要求1所述的竖直随动式减重步行康复训练机器人，其特征在于，所述机械腿支座组件具体包括：

支座架；所述支座架上以上下两排的方式安装有四个支座导轨座；每排的支座导轨座之间设置有水平的支座导轨；每个所述支座导轨上设置有两个支座滑块；左右滑板与所述支座滑块连接，所述左右滑板的左侧滑板与第一螺母连接，左右滑板的右侧滑板与第二螺母连接，所述第一螺母与第二螺母的旋向相反；所述第一螺母和第二螺母安装在一根左右旋丝杆上，所述左右旋丝杆通过支座轴承座固定在支座架上，所述左右旋丝杆一端安装有手轮。

3.如权利要求2所述的竖直随动式减重步行康复训练机器人，其特征在于，所述背臀部支撑组件安装在所述支座架上。

4.如权利要求3所述的竖直随动式减重步行康复训练机器人，其特征在于，所述背臀部支撑组件具体包括：

背臀支撑架，安装在所述支座架上；

背垫，安装在第一背臀支座上，所述第一背臀支座通过背支架滑座、背支架滑座压板和快拆安装在所述背臀支撑架上；

臀垫，安装在第二背臀支座上，第二背臀支座通过臀支架滑座和快拆安装在所述背臀支撑架上。

5.如权利要求4所述的竖直随动式减重步行康复训练机器人，其特征在于，所述第一背臀支座与所述背支架滑座为滑动连接；所述第二背臀支座与所述臀支架滑座为滑动连接。

6.如权利要求4所述的竖直随动式减重步行康复训练机器人，其特征在于，所述背臀支撑架设置有长方槽，所述背支架滑座安装在所述长方槽中，上下滑动。

7.如权利要求2所述的竖直随动式减重步行康复训练机器人，其特征在于，所述机械腿组件固定在所述左右滑板上。

8.如权利要求7所述的竖直随动式减重步行康复训练机器人，其特征在于，所述机械腿组件具体包括：

髋连接板，其上端固定在左右滑板上，下端固定在髋关节驱动器的上端；所述髋关节驱动器的下端通过套装在一起的第一细腿杆和第一粗腿杆与膝关节驱动器的上端相连；大腿托通过腿托支撑杆和腿托连接器连接在所述第一粗腿杆上；所述膝关节驱动器的下端连接有套装在一起的第二粗腿杆和第二细腿杆，两个小腿托通过腿托支撑杆和腿托连接器分别连接在第二粗腿杆和第二细腿杆上。