[发明专利]一种无伴随运动的并联式三轴主轴头结构

权利要求书

1.一种无伴随运动的并联式三轴主轴头结构，该结构包括一个安装主轴的动平台、一个定平台，以及连接所述动平台与定平台之间的第一、第二和第三分支机构，所述第一分支机构包括第一输入件、第一连接件以及三个运动副，该三个运动副分别是：连接于所述第一输入件与定平台之间的移动副、连接于所述第一输入件与第一连接件之间的第一转动副和连接于所述第一连接件与动平台之间的第二转动副；所述第二分支机构包括第二输入件、第二连接件及三个运动副，所述三个运动副分别是：连接于所述第二输入件与定平台之间的移动副、连接于所述第二输入件与第二连接件之间的第一转动副和连接于所述第二连接件与所述第一连接件之间的第二转动副；所述第三分支机构包括第三输入件、第三连接件和三个运动副，所述三个运动副分别是：连接于所述第三输入件和定平台之间的移动副、连接于所述第三输入件和第三连接件之间的球铰或虎克铰，以及连接于所述第三连接件和动平台之间的虎克铰或球铰；其中，所述三个分支机构中的移动副是驱动的；其特征在于，所述第一分支机构中的第一转动副与第二转动副的轴线是垂直的，而且与第二分支机构中的两个转动副的轴线是平行的；并且动平台的转动中心的轨迹是一个点。

2.如权利要求1所述的结构，其特征在于，所述动平台为包括多个杆件组成的支架。

3.一种无伴随运动的并联式三轴主轴头结构，该结构包括一个安装主轴的动平台、一个定平台，以及连接所述动平台与定平台之间的第一、第二和第三分支机构，其特征在于，所述第一分支机构包括第一输入件、第一连接件以及三个运动副，该三个运动副分别是：连接于所述第一输入件与定平台之间的移动副、连接于所述第一输入件与第一连接件之间的第一转动副和连接于所述第一连接件与动平台之间的第二转动副；所述第二分支机构包括第二连接件、第二输入件及三个运动副，所述三个运动副分别是：连接于所述第二连接件与定平台之间的第一转动副、连接于所述第二连接件与第二输入件之间的移动副和连接于所述第二输入件与所述第一连接件之间的第二转动副；所述第三分支机构包括第三连接件、第三输入件和三个运动副，所述三个运动副分别是：连接于所述第三连接件和定平台之间的球铰或虎克铰、连接于所述第三连接件和第三输入件之间的移动副，以及连接于所述第三输入件和动平台之间的虎克铰或球铰；其中，所述三个分支机构中的移动副是驱动的；所述第一分支机构中的第一转动副与第二转动副的轴线是垂直的，而且与第二分支机构中的两个转动副的轴线是平行的；并且动平台的转动中心的轨迹是一个点。

4.如权利要求4所述的结构，其特征在于，所述动平台为包括多个杆件组成的支架。