[发明专利]五自由度双重驱动并联机构

权利要求书

1.一种五自由度双重驱动并联机构，其特征在于：该机构包括定平台(1)、动平台(5)、中间PRPUR运动分支以及分布四周的四个结构相同的PSPS运动分支；下移动副(P1)和上移动副(P2)为PSPS运动分支的两个驱动副；中间下移动副(P3)和中间上移动副(P4)为中间PRPUR运动分支的两个驱动副；

所述中间PRPUR运动分支包括中间下连杆(6)、中间丁字连杆(7)、中间中连杆(8)和中间上连杆(9)，定平台(1)通过中间下移动副(P3)与中间下连杆(6)连接，中间下连杆(6)通过中间下转动副(R1)与中间丁字连杆(7)连接，中间丁字连杆(7)通过中间上移动副(P4)与中间中连杆(8)连接，中间中连杆(8)通过虎克铰(U)与中间上连杆(9)连接，中间上连杆(9)通过中间上转动副(R2)与动平台(5)连接；

所述PSPS运动分支包括下连杆(2)、中连杆(3)和上连杆(4)，定平台(1)通过下移动副(P1)与下连杆(2)连接，下连杆(2)通过下球铰(S1)与中连杆(3)连接，中连杆(3)通过上移动副(P2)与上连杆(4)连接，上连杆(4)通过上球铰(S2)与动平台(5)连接。

2.根据权利要求1所述的五自由度双重驱动并联机构，其特征在于：

所述中间下移动副(P3)的轴线垂直于定平台(1)所在的平面，中间下转动副(R1)的轴线与虎克铰(U)中连接于中间上移动副(P4)的转动副的轴线平行，中间上转动副(R2)的轴线与虎克铰(U)中另一个转动副的轴线平行。

3.根据权利要求1所述的五自由度双重驱动并联机构，其特征在于：

所述下移动副(P1)的轴线垂直于定平台(1)所在的平面。