[发明专利]一种对舰船甲板静态变形角进行测量的方法

权利要求书

1、一种对舰船甲板静态变形角进行测量的方法，其特征是：主要包含以下步骤：

(1)通过机械和光学仪器的安装校准，使当地甲板局部惯导的姿态与中心惯导保持一致，舰船中心捷联惯导系统预热启动并开始初始对准；

(2)舰船中心捷联惯导系统初始对准完毕后进入导航状态，中心惯导系统通过自身的解算，得到解算后的姿态、位置、速度信息；

(3)当地甲板舰载装备的惯导设备预热启动，甲板舰载装备的光纤陀螺和石英加速度计开始采集比力和角速度信息，并将采集到的信息通过电缆传输到自身的导航解算单元，同时通过传输电缆将中心捷联惯导系统解算出的信息传输到当地甲板舰载装备的导航解算单元；

(4)当地甲板舰载装备的导航解算单元接收存储舰船中心捷联惯导系统的导航数据，利用姿态数据信息建立计算舰载装备惯导的载体坐标系；和导航坐标系n之间的转换矩阵，即初始捷联矩阵

(5)建立以两套惯导系统失准角误差和当地甲板静态变形角误差为状态变量的卡尔曼滤波状态方程，以两者姿态差为量测量的量测方程，通过卡尔曼滤波估计出甲板静态变形角。

2、根据权利要求1所述的一种对舰船甲板静态变形角进行测量的方法，其特征是所述卡尔曼滤波状态方程为：

其中：

为两套惯导解算的速度差，f为当地甲板局部惯导测得的比力，w_ie为地球运动的角速度，w_en为导航系相对地球系的角速度，φ为与m系间的夹角，ξ为s与m系间的甲板静态变形角，η(t)为动态变形角速度，ω_nm为中心惯导测量的相对导航系的角速度；ε为当地甲板局部惯导陀螺漂移测量误差。

3、根据权利要求1或2所述的一种对舰船甲板静态变形角进行测量的方法，

其特征是所述量测方程：

z＝Hx+v(t)

其中：量测量z＝[φ_xφ_yφ_z]^T，H为量测矩阵，v为量测噪声阵，φ为与m系间的夹角。