[发明专利]随动系统负载的电液伺服模拟方法

权利要求书

1、一种随动系统负载的电液伺服模拟方法，采用电液伺服方法模拟随动系统惯性力矩负载，被试电机与液压马达同轴，力矩传感器自转轴拾取反馈信号，与主控计算机给定的模拟惯性力矩控制信号在主控计算机内比较，产生误差信号，由DSP对误差信号进行PID调节，产生驱动信号，通过阀驱动器调整伺服阀开口量来调整所模拟的惯性力矩的大小，其特征在于，通过将液压马达的作用在马达和泵之间选择的方式改变所模拟的惯性力矩方向。

2、根据权利要求1所述的电液伺服模拟方法，其特征在于，模拟减速及转向时的随动系统负载，控制液压马达做马达使用，提供惯性力矩动力；模拟加速时的随动系统负载，控制液压马达做泵使用，提供惯性力矩阻力。

3、根据权利要求2所述电液伺服模拟方法，其特征在于，当被试电机(6)旋转并使液压马达(3)油路方向为从右向左时：

A、当被试电机(6)加速时，脉冲编码器(1)实时检测被试电机(6)转速，经主控计算机(2)处理后确认惯性力矩方向与被试电机(6)运行方向相反，此时换向阀(9)工作在左位、伺服阀(4)工作在右位，油箱(8)中的液压油经单向阀(10)被送入液压马达(3)，再通过换向阀(9)、伺服阀(4)、单向阀(11)流回油箱(8)，液压马达(3)作为泵工作，此时，液压马达(3)提供与被试电机(6)反方向的惯性力矩阻力，惯性力矩的大小由伺服阀(4)的开口量确定；

B、当被试电机(6)开始减速或转向时，脉冲编码器(1)实时检测被试电机(6)转速，经主控计算机(2)处理后确认惯性力矩方向与被试电机(6)运行方向相同，此时换向阀(9)切换到右位工作，伺服阀(4)仍工作在右位，模拟过程瞬间工作在卸压状态，液压油通过液压马达(3)、换向阀(9)、二通阀(12)直接流回油箱(8)；之后伺服阀(4)切换到左位工作，由电磁溢流阀(13)控制压力，高压泵(7)自油箱(8)将液压油泵入伺服阀(4)、换向阀(9)，通过液压马达(3)后，经换向阀(9)、二通阀(12)流回油箱，液压马达(3)作为马达工作，此时，液压马达(3)提供与被试电机(6)同方向的惯性力矩动力，惯性力矩的大小同样由伺服阀(4)的开口量确定。

4、根据权利要求2所述电液伺服模拟方法，其特征在于，当被试电机(6)旋转并使液压马达(3)油路方向为从左向右时：

A、当被试电机(6)加速时，脉冲编码器(1)实时检测被试电机(6)转速，经主控计算机(2)处理后确认惯性力矩方向与被试电机(6)运行方向相反，此时换向阀(9)工作在右位、伺服阀(4)也工作在右位，油箱(8)中的液压油经单向阀(14)送入液压马达(3)，再通过换向阀(9)、伺服阀(4)、单向阀(11)流回油箱(8)，液压马达(3)作为泵工作，此时，液压马达(3)提供与被试电机(6)反方向的惯性力矩阻力，惯性力矩的大小由伺服阀(4)的开口量确定；

B、当被试电机(3)开始减速或转向时，脉冲编码器(1)实时检测被试电机(3)转速，经主控计算机(2)处理后确认惯性力矩方向与被试电机(3)运行方向相同，此时换向阀(9)切换到左位工作，伺服阀(4)仍工作在右位，模拟过程瞬间工作在卸压状态，液压油通过液压马达(3)、换向阀(9)、二通阀(12)直接流回油箱(8)；之后伺服阀(4)切换到左位工作，由电磁溢流阀(13)控制压力，高压泵(7)自油箱(8)将液压油泵入伺服阀(4)、换向阀(9)，通过液压马达(3)后，经换向阀(9)、二通阀(12)流回油箱，液压马达(3)作为马达工作，此时，液压马达(3)提供与被试电机(6)同方向的惯性力矩动力，惯性力矩的大小同样由伺服阀(4)的开口量确定。