[发明专利]一种基于噪声矩阵实时修正的船舶动力定位方法

权利要求书

1.一种基于噪声矩阵实时修正的船舶动力定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

由综合位置测量系统测量船舶本身位置信号，并通过基于噪声矩阵实时修正的卡尔曼数字滤波器滤去上述信号中的噪声信号，并分离出船舶位置与姿态的高、低频信号，并将低频信号传输给控制系统；

由环境测量传感器系统测量船舶所处环境的参数，将测得的环境参数信号传输给控制系统；

控制系统根据滤波后的低频信号及环境信号计算船舶定位控制信号；

推力分配器将计算出的船舶定位控制信号分配给推力系统的各推力器；

各推力器根据船舶定位控制信号，将船舶推动至预期的位置。

2.根据权利要求1所述的一种基于噪声矩阵实时修正的船舶动力定位方法，其特征在于，所述的综合位置测量系统包括处理器、用于测量艏摇角度的电罗经、用于测量横荡位置和纵荡位置的差分卫星导航系统(GPS)以及用于测量角速度、横荡速度和纵荡速度的速率陀螺仪，所述的电罗经、差分GPS以及速率陀螺仪均与处理器连接，该处理器采用基于噪声矩阵实时修正的卡尔曼数字滤波器进行滤波。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于噪声矩阵实时修正的船舶动力定位方法，其特征在于，所述的基于噪声矩阵实时修正的卡尔曼数字滤波器通过以下步骤进行滤波：

(1)给定初始值：P(0)；

(2)x^(k|k-1)=A‾x^(k-1)+B‾U;]]>

(3)通过更新ω(k-1)来更新Q(k-1)；

(4)P(k|k-1)=A‾P(k-1)A‾T+E‾Q(k-1)E‾T;]]>

(5)K(k)＝P(k|k-1)H^T[HP(k|k-1)H^T+R(k)]^-1；

(6)x^(k)=x^(k|k-1)+K(k)[Z(k)-Hx^(k|k-1)];]]>

(7)P(k)＝(I-K(k)H)P(k|k-1)；

(8)k＝k+1，返回到(2)。

4.根据权利要求3所述的一种基于噪声矩阵实时修正的船舶动力定位方法，其特征在于，所述的处理器采用Atmage8处理器。