[发明专利]助行机器人智能控制器

权利要求书

1.一种助行机器人智能控制器，其特征在于，包括：嵌入式中央控制模块、嵌入式运动控制模块、GPS定位模块、无线网络模块、液晶触摸屏人机交互模块、激光扫描模块、生命健康传感器模块、电源模块，其中：

所述的嵌入式运动控制模块通过标准的RS232C串行口与嵌入式中央控制模块相连接，接受控制手柄、开关、旋钮的输入信息，并将这些信息进行编码处理后发送给嵌入式中央控制模块；

所述的GPS定位模块通过标准的RS232C串行口与嵌入式中央控制模块相连接，接受来自GPS卫星的信号，将信息发送到嵌入式中央控制模块，以实现系统对自身位置的判定；

所述的无线网络模块通过标准的USB接口与嵌入式中央控制模块相连接，通过USB接口与嵌入式中央控制模块相连接，实现系统连接到互联网；

所述的液晶触摸屏人机交互模块通过标准以太网与嵌入式中央控制模块相连接，接受嵌入式中央控制模块向用户输出的信息；

所述的激光扫描模块通过标准的RS232C串行口与嵌入式中央控制模块相连接，发射红外激光对周边地形和障碍物进行扫描，将扫描信息发送到嵌入式中央控制模块；

生命健康传感器模块通过蓝牙无线通信接口与嵌入式中央控制模块相连接，将检测到的使用者的心律和血压健康信息发送给嵌入式中央控制模块；

电源模块向所述智能控制器的各电机及其驱动电路供电和提供各种电压的电源，向所有模块供电；

嵌入式中央控制模块与上述嵌入式运动控制模块、GPS定位模块、无线网络模块、液晶触摸屏人机交互模块、激光扫描模块、生命健康传感器模块、电源模块相连，处理来自上述嵌入式运动控制模块、GPS定位模块、无线网络模块、液晶触摸屏人机交互模块、激光扫描模块、生命健康传感器模块、电源模块的信息，向上述嵌入式运动控制模块、GPS定位模块、无线网络模块、液晶触摸屏人机交互模块、激光扫描模块、生命健康传感器模块、电源模块发送控制指令；

所述的接受嵌入式中央控制模块向用户输出的信息，包括各种状态信息、操作提示信息、功能说明信息，以图形界面的方式向用户显示，并接受用户以触摸点击方式输入的操作选择信息，通过以太网发送给嵌入式中央控制模块。

2.根据权利要求1所述的助行机器人智能控制器，其特征是，所述的嵌入式运动控制模块包括：微处理器子模块、电机驱动子模块和超声波避障子模块：

微处理器子模块在跟随陪伴工作方式下接受来自嵌入式中央控制模块的目标位置及速度指令信息，在辅助行走工作方式下接受用户通过控制手柄及开关输入的速度及方向指令信息，输出控制信号给电机驱动子模块；

电机驱动子模块接收来自微处理器子模块的控制信号，将位置、速度、电流反馈信号发送给微处理器子模块；

超声波避障子模块发出超声波，读取回波信号，发送给微处理器子模块。

3.根据权利要求1所述的助行机器人智能控制器，其特征是，所述的生命健康传感器模块佩戴在使用者手腕部，检测使用者的心律和血压信息，并通过蓝牙通信接口发送到嵌入式中央控制模块。

4.根据权利要求1所述的助行机器人智能控制器，其特征是，所述的控制指令，包括：

①、接收来自嵌入式运动控制模块的位置、姿态信息和通过嵌入式运动控制模块转发的用户输入信息，根据用户的输入信息判断用户意图，向嵌入式运动控制模块发送运动指令；

②、接受来自GPS定位模块的信息，经过计算获得自身经纬度坐标，并在内置的电子地图上标定自己的位置；

③、通过无线网络模块连接互联网，登陆到服务器获得网络服务；

④、通过液晶触摸屏人机交互模块向用户提供图形化菜单界面和提示信息，用户通过触摸点击实现功能选择、信息输入功能；

⑤、接受来自激光扫描模块的扫描信息，经过计算获得周边障碍物信息，通过图形化界面和电子合成语音向使用者提出警示信号；

⑥、接受来自生命健康信息传感器的信息并进行记录，与内置的数据库进行比较，如有危险情况，一方面通过图形化界面和电子合成语音向使用者提示，向周围的人求救，一方面通过无线网络向远程的服务器发出报警信息，由远程监控人员处理。