[发明专利]大牵引力螺旋推进微小管道机器人

权利要求书

1.一种大牵引力螺旋推进微小管道机器人，包括导向机构(1)、螺旋推进机构(2)和旋转驱动装置(3)，所述旋转驱动装置(3)设于导向机构(1)与螺旋推进机构(2)之间，其特征在于：所述螺旋推进机构(2)包括第一张紧杆(200)、呈套筒状的螺旋支座(210)和沿螺旋支座(210)周向均匀布置的至少三组螺旋轮组(220)，所述螺旋支座(210)上沿轴向开设有滑槽(211)，并沿径向设有与各螺旋轮组(220)对应的第一导向孔(212)，螺旋支座(210)套设于第一张紧杆(200)外，所述第一张紧杆(200)由第一锥形段(201)、第一螺纹段(202)和第一滑杆段(203)构成，所述第一锥形段(201)小径端连接第一螺纹段(202)，大径端连接第一滑杆段(203)，第一螺纹段(202)与旋转驱动装置(3)相连，第一螺纹段(202)上靠近旋转驱动装置(3)的一端装设有第一张紧螺母(230)，第一张紧螺母(230)与螺旋支座(210)之间设有第一压缩弹簧(240)，第一滑杆段(203)上设有置于滑槽(211)内的导向销(204)，所述螺旋轮组(220)连有螺旋轮组支杆(250)，所述螺旋轮组支杆(250)穿过第一导向孔(212)与第一锥形段(201)接触。

2.根据权利要求1所述的大牵引力螺旋推进微小管道机器人，其特征在于：所述螺旋轮组(220)包括螺旋轮架(221)和两件螺旋轮(222)，所述螺旋轮架(221)中部与螺旋轮组支杆(250)铰接，两件螺旋轮(222)分别铰接于螺旋轮架(221)的两端，两件螺旋轮(222)的旋转轴线相互平行，并且各螺旋轮(222)相对于螺旋支座(210)的轴线形成螺旋升角(α)。

3.根据权利要求2所述的大牵引力螺旋推进微小管道机器人，其特征在于：所述螺旋支座(210)外套设有对螺旋轮组支杆(250)伸缩限位的第一防护套(260)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的大牵引力螺旋推进微小管道机器人，其特征在于：所述螺旋轮组支杆(250)的截面为多边形，螺旋支座(210)上的第一导向孔(212)为与螺旋轮组支杆(250)相配合的多边形孔。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的大牵引力螺旋推进微小管道机器人，其特征在于：所述导向机构(1)包括第二张紧杆(100)、呈套筒状的导向支座(110)和沿导向支座(110)周向均匀布置的至少三组导向轮组(120)，所述导向支座(110)上沿径向设有与各导向轮组(120)对应的第二导向孔(111)，导向支座(110)套设于第二张紧杆(100)外，并与旋转驱动装置(3)相连，所述第二张紧杆(100)由第二锥形段(101)、第二螺纹段(102)和第二滑杆段(103)构成，第二锥形段(101)小径端连接第二螺纹段(102)，大径端连接第二滑杆段(103)，第二螺纹段(102)上远离旋转驱动装置(3)的一端装设有第二张紧螺母(130)，第二张紧螺母(130)与导向支座(110)之间设有第二压缩弹簧(140)，导向轮组(120)上连有导向轮组支杆(150)，所述导向轮组支杆(150)穿过第二导向孔(111)与第二锥形段(101)接触。

6.根据权利要求4所述的大牵引力螺旋推进微小管道机器人，其特征在于：所述导向机构(1)包括第二张紧杆(100)、呈套筒状的导向支座(110)和沿导向支座(110)周向均匀布置的至少三组导向轮组(120)，所述导向支座(110)上沿径向设有与各导向轮组(120)对应的第二导向孔(111)，导向支座(110)套设于第二张紧杆(100)外，并与旋转驱动装置(3)相连，所述第二张紧杆(100)由第二锥形段(101)、第二螺纹段(102)和第二滑杆段(103)构成，第二锥形段(101)小径端连接第二螺纹段(102)，大径端连接第二滑杆段(103)，第二螺纹段(102)上远离旋转驱动装置(3)的一端装设有第二张紧螺母(130)，第二张紧螺母(130)与导向支座(110)之间设有第二压缩弹簧(140)，导向轮组(120)上连有导向轮组支杆(150)，所述导向轮组支杆(150)穿过第二导向孔(111)与第二锥形段(101)接触。

7.根据权利要求6所述的大牵引力螺旋推进微小管道机器人，其特征在于：所述导向轮组(120)包括导向轮架(121)和两件导向轮(122)，所述导向轮架(121)中部与导向轮组支杆(150)铰接，两件导向轮(122)分别铰接于导向轮架(121)的两端。