[发明专利]一种悬浮式管道喷施系统及其控制方法

权利要求书

1.一种悬浮式管道喷施系统，其特征在于包括管道(1)、给管道(1)提供悬浮气流的管道悬浮控制模块(2)、给管道(1)提供横向张紧力的管道缠绕展开控制模块(3)、料液供给喷施控制模块(4)、第一动力底盘(5)及第二动力底盘(6)；管道悬浮控制模块(2)及料液供给喷施控制模块(4)安装在第一动力底盘(5)上，管道缠绕展开控制模块(3)安装在第二动力底盘(6)上；

管道(1)的一端连接在管道缠绕展开控制模块(3)上，另一端连接在管道悬浮控制模块(2)和料液供给喷施控制模块(4)上；管道(1)借助管道悬浮控制模块(2)提供的悬浮气流形成的纵向悬浮力及管道缠绕展开控制模块(3)的横向张紧力悬浮在作物上方；

管道(1)上设置有多个将喷施控制模块(4)提供的料液喷施在作物上的喷施出口(101)。

2.根据权利要求1所述的悬浮式管道喷施系统，其特征在于：所述管道(1)采用单一腔管结构，管道悬浮控制模块(2)提供的悬浮气流与料液供给喷施控制模块(4)提供的料液混合后，从喷施出口(101)吹出，喷施在作物上，喷施出口(101)喷出的气流形成的反作用力给管道(1)提供纵向悬浮力。

3.根据权利要求1所述的悬浮式管道喷施系统，其特征在于：所述管道(1)采用双腔管结构，包括悬浮腔管(102)和料液腔管(103)；悬浮腔管(102)内充有使管道产生纵向悬浮力的由管道悬浮控制模块(2)提供的悬浮气流，其中悬浮气流的密度小于空气密度；料液腔管(103)上设置有多个喷施出口(101)，将料液供给喷施控制模块(4)提供的料液从喷施出口(101)喷施在作物上。

4.根据权利要求1所述的悬浮式管道喷施系统，其特征在于：所述管道(1)采用三腔管结构，包括悬浮腔管(102)、料液腔管(103)和气流辅助喷施腔管(104)；悬浮腔管(102)内充有使管道产生纵向悬浮力的由管道悬浮控制模块(2)提供的悬浮气流，其中悬浮气流的密度小于空气密度；料液腔管(103)上设置有多个喷施出口(101)，将料液供给喷施控制模块(4)提供的料液从喷施出口(101)喷施在作物上，气流辅助喷施腔管(104)上设置有多个出风孔(105)，出风孔(105)布置在料液腔管(103)喷施出口(101)的相邻位置，管道悬浮控制模块(2)提供的高压气流通过气流辅助喷施腔管(104)的出风孔(105)沿着喷施出口(101)的喷施方向形成一道出气风幕。

5.根据权利要求1至4任一项所述的悬浮式管道喷施系统，其特征在于：所述管道悬浮控制模块(2)包括储气罐(201)、气体压缩机(202)、排气阀(203)、抽气阀(204)、压力传感器(205)及第一控制器(206)；储气罐(201)通过排气阀(203)与管道(1)连接，气体压缩机(202)通过抽气阀(204)与管道(1)连接，压力传感器(205)用于检测管道(1)中的气体压力值，第一控制器(206)用于控制气体压缩机(202)、排气阀(203)及抽气阀(204)。

6.根据权利要求1所述的悬浮式管道喷施系统，其特征在于：所述管道缠绕展开控制模块(3)是能够根据预设张紧力自动张紧的管线卷扬器，其包括张紧力传感器(301)、卷扬器转动机械(302)及转动控制器(303)，张紧力传感器(301)用于检测管道(1)的张紧力F，转动控制器(303)根据张紧力F与预设张紧力G的比较结果控制卷扬器转动机械(302)展开或者缠绕管道(1)。

7.根据权利要求1所述的悬浮式管道喷施系统，其特征在于：所述料液供给喷施控制模块(4)是料液输送量可控制的喷雾机或喷烟机或喷粉机，其包括料液储存箱(401)、料液加工输送装置(402)、料液计量传感器(403)、控制阀(404)及第二控制器(405)；进行喷施作业时，储存箱(401)中的料液经过加工输送装置(402)处理，得到需要的料液，控制器(405)根据料液计量传感器(403)的反馈操纵控制阀(404)，将料液按所需要的流量输送到管道(1)。

8.根据权利要求1所述的悬浮式管道喷施系统，其特征在于：所述管道悬浮控制模块(2)及料液供给喷施控制模块(4)的离地高度能通过第一动力底盘(5)上的操控装置调节，管道缠绕展开控制模块(3)的离地高度也能通过第二动力底盘(6)上的操控装置调节。