[发明专利]架空线缆攀援机器人夹持机构

权利要求书

1.架空线缆攀援机器人夹持机构，包括左夹持机构、右夹持机构和动力发 生装置，其特征在于所述的左夹持机构和右夹持机构结构相同，分别包括驱动 液压缸、活塞杆和左夹具、右夹具，左驱动连杆铰接在驱动液压缸上，右驱动 连杆铰接在活塞杆上，左驱动连杆与右驱动连杆的另一端分别固连在左齿轮与 右齿轮上，左齿轮和右齿轮相啮合，在左齿轮和右齿轮上还分别固连有左夹紧 连杆和右夹紧连杆，左夹具和右夹具分别铰接在左夹紧连杆和右夹紧连杆的末 端，并分别通过夹具固定弹簧连接在左夹紧连杆和右夹紧连杆上；所述的动力 发生装置分别连接左、右夹持机构的驱动液压缸的无推杆腔，左、右夹持机构 的驱动液压缸的推杆腔相连通。

2.根据权利要求1所述的架空线缆攀援机器人夹持机构，其特征在于所述 的动力发生装置包括伺服电机组件、丝杠、丝母、推杆、左动力液压缸、左活 塞、右动力液压缸和右活塞，伺服电机组件的输出轴与丝杠连接，丝母套在丝 杠上，与丝杠配合，推杆固连在丝母上，推杆的两端分别连接固连左活塞和右 活塞；左、右动力液压缸结构相同，左、右动力液压缸之间位置固定，轴心重 合，缸体方向相对，左动力液压缸的无推杆腔与左夹持机构的驱动液压缸的无 推杆腔相连，右动力液压缸的无推杆腔与右夹持机构的驱动液压缸的无推杆腔 相连。

3.根据权利要求1所述的架空线缆攀援机器人夹持机构，其特征在于所述 的动力发生装置包括伺服电机组件、双向定量泵，伺服电机组件的输出轴连接 双向定量泵，双向定量泵的两个出口分别连接左、右夹持机构的驱动液压缸的 无推杆腔。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的架空线缆攀援机器人夹持机构，其 特征在于在所述的左、右夹持机构的驱动液压缸上设有压力传感器，压力传感 器与控制系统连接。