[发明专利]一种双并联叠加多功能机器人

权利要求书

1.一种双并联叠加多功能机器人，包括有机身、工作平台、立柱、砂轮机、直线电机、滚珠丝杠、T型滑动拖板、二并联杆组和运动平台，运动平台一侧与二并联杆组的一端相连，运动平台另一侧连有一个三并联万向工作头，二并联杆组的另一端与机身相连，其特征在于所述的三并联万向工作头，包括刀具夹头、万向节外环、万向节内环、钢球、位姿环、主轴、基座、球铰、驱动轴I和驱动轴II，刀具夹头固定在万向节外环输出端，万向节外环与万向节内环靠二个转动副形成转动连接，万向节内环与主轴通过一个转动销形成转动连接，这样刀具夹头、万向节外环、内环和主轴就组成一个十字万向节，主轴与主轴电机连接，驱动轴I和驱动轴II分别通过球铰与位姿环相连，驱动轴I和驱动轴II分别与驱动轴电机连接，位姿环通过钢球与万向节外环相连。

2.一种如权利要求1所述的双并联叠加多功能机器人，其特征在于在三并联万向工作头刀具夹头上装上端铣刀或球头铣刀或钻头。

3.一种如权利要求1所述的双并联叠加多功能机器人，其特征在于将工作平台上的立柱和砂轮机卸去，在三并联万向工作头刀具夹头上装上钻头。

4.一种如权利要求1所述的双并联叠加多功能机器人，其特征在于将工作平台上的立柱和砂轮机卸去，在三并联万向工作头上装上焊枪头。

5.一种如权利要求1所述的双并联叠加多功能机器人，其特征在于将工作平台上的立柱和砂轮机卸去，在三并联万向工作头上装上测量头。

6.一种如权利要求1所述的双并联叠加多功能机器人，其特征在于所述的位姿环上的限位块放在限位槽中。