[发明专利]车辆后退期间的事故回避

权利要求书

1.一种操作具有后视摄像机传感器和带存储器的电子控制器的本车的方法，包 括：

确定本车是否处于倒挡；

启用所述本车上的后视摄像机传感器以监视后视摄像机的视场和检测移动的目 标；

确定本车移动和行驶路径；

同时确定所述后视摄像机的视场的帧间差分度量和直方图差分度量；

确定动态的场景变化；

基于所述动态的场景变化确定碰撞威胁评估值；及

启用报警和碰撞回避措施。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述帧间差分度量根据如下公式确 定：

dt=(1/(MN)×Σij(fij(t)-fij(t-1))2)]]>

其中f_ij(t)为在帧位置(i，j)处的像素值；

M和N分别为i和j方向上的像素数。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述帧间差分度量用来根据如下公 式检测动态的场景变化：

d_ij＝f_ij(t)-f_ij(t-1)

其中，f_ij(t)为在帧位置(i，j)上的像素值；

然后应用：

Σijdij2≥τd]]>

其中τ_d≥0作为帧间动态移动阈值。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据如下公式选择所述帧间动态移 动阈值：

τd=min+max-min3]]>

其中min和max为帧的帧间差分的最小值和最大值。