[发明专利]回转驱动控制装置及包括其的施工机械

说明书

技术领域

本发明涉及一种进行施工机械的回转机构的驱动控制的回转驱动控制装置及包括该回转驱动控制装置的施工机械。

背景技术

以往，提出了作为用于使上部回转体回转的回转机构的动力源具备电动机的施工机械。在这种施工机械中，由电动机的动力运行加速(驱动)回转机构，同时减速(制动)回转机构时，进行再生运行，将所发电的电力充电至蓄电池(例如，专利文献1)。并且，记载于该专利文献1的施工机械，为了由液压驱动回转机构以外的驱动机构而具备液压泵，其通过增速器将发电机连接在用于驱动该液压泵的发动机，并将通过发电所获得的电力使用于蓄电池的充电和回转机构的电动机的驱动。

专利文献1：日本特开平2004-036303号公报

然而，当使驱动上部回转体的回转机构用的电动机从驱动状态停止时，若以制动转矩大的状态停止，则有可能产生由回转机构的齿轮的齿隙引起的冲击。

若因这种齿隙产生齿轮的齿间敲击，则向上部回转体传递大的冲击，无法顺利地停止而存在使乘坐感恶化的课题。并且，若持续由齿隙引起的齿间敲击，则存在回转机构的齿轮损坏的课题。

发明内容

本发明的课题在于，提供一种回转停止时乘坐感良好且可以实现回转机构的长寿命化的回转驱动控制装置及包括该回转驱动控制装置的施工机械。

本发明的一方案的回转驱动控制装置，对由电动机回转驱动的施工机械的回转机构进行驱动控制，包括：速度指令输出部，基于通过施工机械的操作部输入的操作量，输出用于驱动所述电动机的速度指令；转速检测部，检测所述电动机的转速；驱动指令生成部，基于由所述速度指令生成部生成的速度指令和通过所述转速检测部检测出的转速，生成用于驱动所述电动机的驱动指令，其中，驱动指令生成部在所述电动机的旋转即将停止之前，使所述电动机的制动转矩比旋转即将停止之前以前降低。

并且，可以为如下：包括将所述电动机切换成短路状态的运行控制部，所述运行控制部通过在所述电动机的旋转即将停止之前，将所述电动机切换成短路状态而，由此使所述电动机的制动转矩比旋转即将停止之前以前降低。

并且，可以为如下：还具备检测所述电动发电机的转速的转速检测部，所述运行控制部构成为：若通过所述转速检测部检测出的转速成为零，则解除所述电动发电机的短路状态，若通过所述运行控制部解除短路状态，则所述驱动指令生成部以用于使所述电动发电机的转速为零的零速度指令驱动控制所述电动机。

并且，可以为如下：包括停止所述电动机的驱动控制的驱动控制停止部，在所述电动机的旋转即将停止之前，所述驱动控制停止部停止所述电动机的驱动控制，由此使所述电动机的制动转矩比旋转即将停止之前以前更降低。

并且，可以为如下：还具备检测所述电动发电机的转速的转速检测部，所述驱动控制停止部构成为：若通过所述转速检测部检测出的转速为零，则解除驱动控制的停止状态，所述驱动指令生成部，若通过所述转速检测部检测出的转速成为零，则以用于使所述电动发电机的转速为零的零速度指令对所述电动机进行驱动控制。

并且，可以为如下：所述驱动指令生成部包括限制部，所述限制部以绝对值限制所述驱动指令的值，以使通过所述驱动指令由所述电动机产生的驱动转矩成为容许值以下，在所述电动机的旋转即将停止之前，使所述限制部的容许值比常规值降低，由此使所述电动机的制动转矩比旋转即将停止之前以前降低。

并且，可以为如下：还具备检测所述电动发电机的转速的转速检测部，所述驱动指令生成部，若通过所述转速检测部检测出的转速为零，则使所述限制部的容许值恢复至常规值，同时以用于使所述电动发电机的转速为零的零速度指令对所述电动机进行驱动控制。

并且，可以为如下：所述驱动指令生成部，若通过所述操作部输入的操作量成为零，且由所述驱动指令生成部生成的所述驱动指令成为零，则到所述电动机的旋转即将停止之前为止的期间，生成用于以预定低速驱动所述电动机的驱动指令，同时在所述电动机即将停止之前，基于从所述速度指令生成部输出的速度指令和通过所述转速检测部检测出的转速生成用于驱动所述电动机的驱动指令，由此使所述电动机的制动转矩比旋转即将停止之前以前降低。

并且，可以为如下：还具备检测所述电动发电机的转速的转速检测部，所述驱动指令生成部，若通过所述转速检测部检测出的转速为零，则以用于使所述电动发电机的转速为零的零速度指令对所述电动机进行驱动控制。

本发明的一方面的施工机械，包括上述任一项中记载的回转驱动控制装置。

发明效果