[发明专利]用于远程检查工业过程的由计算机实施的方法和系统

权利要求书

1.一种由计算机实施的方法，用于对用于提取、加工和/或生产材料的装备中的工业过程的基础设施进行远程检查，所述过程借助布置有一个或者多个计算机和一个或者多个计算机显示装置的控制系统来监控，其中所述计算机布置有所述过程基础设施的图形计算机3D模型，所述方法包括以下步骤：在所述3D模型中选择部分所述过程基础设施的表示以供检查，其特征在于：

基于所述3D模型上对所述表示的选择，来标识实际所述过程基础设施的所选所述部分；使所述3D模型上的所选所述表示匹配于所述装备中的已知方位；在来自所述3D模型的、所述表示的图像上面叠加所述实际过程的一个或者多个图像；以及图形地形成或者组合显示图像，所述显示图像包括所述实际过程基础设施或者过程设备的、叠加在来自所述3D模型的所述图像上及与所述图像组合的一个或者多个图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收部分实际图像以及在所述模型图像的对应部分上叠加这样接收的实际部分图像，因此图形地融合和显示叠加在模型图像的部分上的所述实际图像的部分以及组合于所述显示图像中的整体部分。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从存储的图像提供图形数据，所述图形数据形成所述过程基础设施或者装置的实际部分的所述一个或者多个图像中的至少一个图像的部分。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从实时产生的图像提供所述过程基础设施或者装置的实际部分的所述一个或者多个图像中的至少一个图像。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过基于所述3D模型上对所述表示的选择在所述3D模型中的视点计算已计算或者变换的方位，来使所述3D模型上对所述表示的选择匹配于所述已知方位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于来自以下组中的任何信息来计算所述3D模型图像上对所述表示的选择的已计算或者变换的方位：在三维空间中的方位、定向、摄像机的视线、结构在三维空间中的方位、在摄像机与过程对象之间或者其上布置有所述摄像机的机器人操纵器的距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使基于对所述3D模型的操纵或者选择的所选所述部分过程基础设施或者装置匹配于与所述过程或者装置的实际部分的方位或者位置相关的信息以匹配于由所述控制系统保持的方位信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，借助于由所述控制系统实施的所述部分过程或者装置的软件过程对象保持的信息，来使基于对所述3D模型的操纵或者选择的所选所述部分过程基础设施或者装置匹配于所述过程或者装置的实际部分的方位或者位置。

9.根据权利要求7或者8所述的方法，其特征在于，控制所述工业过程的一个或者多个摄像机，以聚焦于所处方位与由所述控制系统中的软件过程对象保持的信息匹配的所述部分过程基础设施或者装置。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述3D模型中的方位或者视线或者视点，来计算用于一个或者多个摄像机的视线或者方位或者位置，以便聚焦于所述过程基础设施装置的实际部分。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述3D模型中的方位或者视线或者视点和对所述3D模型的操纵或者选择，来计算用于一个或者多个摄像机的视线或者方位或者位置，以便聚焦于所述过程基础设施或者装置的实际部分的方位或者位置。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生成用于控制一个或者多个摄像机指向所述过程基础设施或者装置的实际部分的方位或者位置并产生图像的信号。

13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，借助发现所述实际图像中的特征并且计算所述实际图像为所述3D模型图像中哪个部分的图片，来使所述实际图像数据匹配于所述3D图像，所述特征是包括线、边、点、角的组中的任意特征。

14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少部分地基于与在摄像机与所述过程或者装置的实际部分之间的视线有关的信息，来计算所述实际图像数据点在何处，即在3维空间中的方位。