[发明专利]用于控制矫形外科关节的方法

权利要求书

1.用于通过可调节的执行器在至少一个自由度上控制下肢的矫形外科关节以便使矫形外科装置与行走状况相匹配的方法，该矫形外科装置具有连接在一个肢体上的上侧的连接装置和相对于所述连接装置在远中铰接地设置的矫形外科元件，所述行走状况不同于平面行走，该方法具有下述步骤：

-通过传感器检测该矫形外科装置的多个参数，

-将所检测的参数与已经借助于多个参数和/或参数变化曲线建立并且存储在计算机单元中的判据相比较，

-选择一个借助于所获得的参数和/或参数变化曲线而合适的判据，以及

-根据所选择的判据匹配运动阻力、运动幅度、驱动力和/或其变化曲线，以便控制与平面行走不同的特殊功能。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于：作为执行器使用转换器、泵、能量储存器和/或电动机。

3.根据权利要求1或2的方法，其特征在于：作为参数考虑关节角和/或关节角变化的变化曲线。

4.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：作为参数考虑轴向力和/或轴向力变化曲线。

5.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：作为参数考虑关节力矩和/或关节力矩变化的变化曲线。

6.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：考虑竖直运动和/或竖直运动的变化曲线作为参数。

7.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：考虑水平运动和/或水平运动的变化曲线作为参数。

8.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：考虑该矫形外科装置的一个件在空间中的倾斜角和/或该矫形外科装置的一个件的倾斜角变化的变化曲线作为参数。

9.根据上述权利要求至少之一的方法，其特征在于：将至少两个参数或参数变化曲线汇总成一个判据。

10.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：多个判据可引入一个特殊功能。

11.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：在特殊功能中，将着地时相和髋伸开时相中的伸展阻尼和/或弯曲阻尼提高到一个用于平面行走的摆动时相控制的阻尼以上的水平。

12.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：在特殊功能中，将着地时相中的弯曲阻尼和/或伸展阻尼提高到最大值。

13.根据权利要求11或12的方法，其特征在于：在特殊功能中，将着地时相和髋伸开时相中的经调节的弯曲阻尼和/或伸展阻尼一直保持到完全的髋伸开。

14.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：在矫形外科膝关节中，在作用于小腿上的轴向力下降以及膝关节已经伸开或正在伸开时引入特殊功能并且在特殊功能中降低弯曲阻尼。

15.根据权利要求14的方法，其特征在于：附加地考虑轴向力低于确定的水平以下。

16.根据权利要求1至13之一的方法，其特征在于：在矫形外科膝关节中，在小腿向后倾斜、膝关节伸开以及膝力矩低于一个确定的水平时引入特殊功能并且在特殊功能中降低弯曲阻尼。

17.根据权利要求1至13之一的方法，其特征在于：在向上竖直加速以及轴向力低于一个确定的水平时引入特殊功能并且在特殊功能中降低弯曲阻尼。

18.根据权利要求1至13之一的方法，其特征在于：在向后水平加速以及轴向力低于一个确定的水平时引入特殊功能并且在特殊功能中降低弯曲阻尼。

19.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：在抬高时相和/或着地时相期间调节阻尼。

20.根据权利要求1至18之一的方法，其特征在于：在站立时相期间或在摆动时相期间调节阻尼。

21.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：通过力传感器或力矩传感器来探测所述设置在远中的矫形外科元件的低力矩的抬高。

22.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：通过测量所述设置在远中的矫形外科元件的竖直加速度和检测关节中的屈曲来探测低力矩的抬高。

23.根据上述权利要求之一的方法，其特征在于：通过预夹紧的弹簧机构在抬高时相中支持弯曲。