[发明专利]三轮车辆电子稳定系统及其控制策略

权利要求书

1.一种三轮车辆，其具有：

车架；

一对前轮，所述前轮通过前悬架连接于所述车架，每个所述前轮都具有轮胎，所述轮胎具有轮胎抓着力阈值；

单独一个后轮，所述后轮通过后悬架连接于所述车架，所述后轮具有轮胎，每个所述轮胎具有轮胎抓着力阈值；

发动机，其由所述车架支承并且可操作地连接于所述车轮中的至少一个以便向所述车辆提供动力以推进车辆；

制动系统，其包括与各个所述车轮相关联的制动器以实现所述车辆的制动；

转向系统，其包括可操作地连接于所述前轮的方向把以实现所述车辆的转向；

跨骑座，其设置于所述车架上，所述座适于容纳至少一名以跨骑方式乘坐的车辆的驾驶员；

对于所述车辆可能经受的一组横向加速度与纵向加速度的组合，所述轮胎的轮胎抓着力阈值大于所述车辆的车轮抬起阈值，使得所述车辆在所述轮胎失去抓着力之前经历车轮抬起；

多个传感器，其设置于所述车辆上从而提供与车辆信息相关的电子信号，该车辆信息至少包括发动机转速、发动机油门位置、横向加速度和纵向加速度；以及

电子稳定系统(ESS)，其包括处理器和存储器，所述ESS至少电子地连接于所述发动机、所述传感器和所述制动系统，所述存储器包括以下由所述处理器执行的指令：

利用包括与所述车辆的纵向加速度相关的信息、与所述车辆的横向加速度相关的信息在内的来自所述传感器的信息以及来自所述存储器的数据判定(i)是否存在表示在所述轮胎失去抓着力之前轮胎抬起的预兆条件，以及(ii)是否任意一个轮胎的所述轮胎抓着力阈值已经被超过；并且

当存在表示在所述轮胎失去抓着力之前车轮抬起的预兆条件并且没有任意一个所述轮胎抓着力阈值被超过时，使所述车辆的纵向加速度减小第一量，所述第一量小于会导致任意一个轮胎的所述轮胎抓着力阈值被超过的量，从而所述车辆在经历车轮抬起之前，能增大车辆能够经受的横向加速度的量，而不同于通过减小所述车辆的横向加速度。

2.如权利要求1所述的三轮车辆，其中，所述存储器还包括指令，当所述处理器执行所述指令时，将在使所述车辆的纵向加速度减小了比会超过任意一个轮胎的所述轮胎抓着力阈值的量小的所述第一量之后使所述纵向加速度减小第二量，而所述第二量会超过至少一个轮胎的所述轮胎抓着力阈值。

3.如权利要求1所述的三轮车辆，其中，仅通过减小发动机转矩实现所述车辆的纵向加速度的减小。

4.如权利要求1所述的三轮车辆，其中，仅通过致动致动所述车辆的制动系统实现所述车辆的纵向加速度的减小。

5.如权利要求1所述的三轮车辆，其中，通过减小发动机转矩以及通过致动致动所述车辆的制动系统实现所述车辆纵向加速度的减小。

6.如权利要求5所述的三轮车辆，其中，所述制动系统被致动为使得不在所述车辆上产生特定的横摆力矩。

7.如权利要求1所述的三轮车辆，其还包括当存在表示车轮抬起的预兆条件并且没有任意一个轮胎的所述轮胎抓着力阈值被超过时，不采取直接减小所述车辆的横向加速度的措施。

8.如权利要求1所述的三轮车辆，其中，所述存储器还包括指令，当所述处理器执行所述指令时，将在使所述车辆的纵向加速度减小了比会超过任意一个轮胎的所述轮胎抓着力阈值的量小的所述第一量之后使所述车辆的横向加速度减小。

9.如权利要求8所述的三轮车辆，其中，所述多个传感器设置于所述车辆上以便提供与包括所述转向系统的转向角在内的更多车辆信息相关的电子信号，并且其中，所述ESS进一步电子地连接于所述转向系统，并且其中，通过致动致动所述转向系统能够使得所述车辆横向加速度减小。

10.如权利要求1所述的三轮车辆，其中，所述存储器还包括指令，当存在表示超过至少一个轮胎的所述轮胎抓着力阈值的预兆条件，但是不存在表示车轮抬起的预兆条件时，处理器执行所述指令将使所述车辆的横向加速度和纵向加速度中的至少一个减小。