[发明专利]具有重心补偿的有效负载系统

权利要求书

1.一种和具有至少两个链接部件(24)的作业机(18)一起使用的有效负载计算系统(42)，包括：

至少一个状态传感器(44)，其被配置为测量所述至少两个链接部件的状态；以及

处理设备(48)，其与所述至少一个状态传感器通信，其中所述处理设备计算所述至少两个链接部件每个的重心变化，所述处理设备被配置为采用所述至少一个状态传感器确定由所述作业机运送的有效负载质量。

2.根据权利要求1的有效负载计算系统，其中所述至少两个链接部件的每个包括致动器(26)。

3.根据权利要求2的有效负载计算系统，还包括配置为测量所述致动器处的力的一个或多个力传感器(46)，其中所述处理设备与所述一个或多个力传感器通信，并且所述处理设备被配置为采用一个或多个力传感器确定有效负载的质量。

4.根据权利要求4的有效负载计算系统，其中所述处理设备包括模型，并且所述处理设备利用该模型确定有效负载的质量。

5.根据权利要求5的有效负载计算系统，其中所述处理设备被配置为通过在从所述一个或多个力传感器和所述至少一个状态传感器接收测量值时改变所述至少两个链接部件的每个的角度而校准模型。

6.一种计算有效负载质量的方法，包括：

致动至少两个链接部件(24)的其中一个以移动负载；

测量所述至少两个链接部件处的力；

测量所述至少两个链接部件的状态；以及

采用所述测量的力和测量的状态计算负载的质量，同时考虑所述至少两个链接部件每个的重心变化。

7.如权利要求6的方法，其中所述至少两个链接部件包括悬臂部件(28)、操纵杆部件(30)和作业工具(32)。

8.如权利要求7的方法，其中所述状态包括角度、角速度、或者角加速度中的至少一个。

9.如权利要求8的方法，还包括校准，其中在移动负载之前进行校准，并包括在测量力和测量状态的同时改变所述至少两个链接部件每个的角度。

10.一种机器(10)，包括作业机(18)，所述作业机(18)具有悬臂部件(28)和如权利要求1-5任一项所述的有效负载计算系统。