[发明专利]确定导航系统检测装置的位置及定位该检测装置的方法

权利要求书

1.一种用于确定导航系统的检测装置的安放位置的方法，该方法包括以下步骤：

对系统进行计算机仿真，该系统具有：导航系统的检测装置(E)，设有该导航系统的第一标记(M1)的机器人(R)或设有第一醒目处的机器人；和设有该导航系统的第二标记(M2)的三维对象(P)或设有第二醒目处的对象；

利用计算机仿真模拟所述机器人(R)、对象(P)和/或检测装置(E)的不同安放位置；

对于经模拟的安放位置，利用所述检测装置(20，21)自动确定所述机器人(R)的第一标记(M1)或第一醒目处和/或所述对象(P)的第二标记(M2)或第二醒目处的可测定性的品质；以及

输出所确定的品质以及相应的经模拟的安放位置，和/或输出具有最高或至少足够高的所确定的品质的经模拟的安放位置。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述导航系统是光学导航系统。

3.如权利要求1或2所述的方法，包括：对于所述计算机仿真考虑所述机器人(R)的运动。

4.如权利要求3所述的方法，包括：对于所述计算机仿真考虑所述机器人(R)的运动学。

5.如权利要求1到4中任一项所述的方法，包括：对于所述计算机仿真使用图像数据组，尤其是所述对象(P)的三维图像数据组，其中，考虑所述第二标记(M2)或第二醒目处的位置。

6.如权利要求1到5中任一项所述的方法，其中，所述对象(P)是生命体。

7.如权利要求5和6所述的方法，包括：利用成像医疗技术设备(27)建立所述图像数据组。

8.如权利要求6或7所述的方法，其中，所述机器人(R)设置用于自动地移动医疗器械(18)，以对所述生命体(P)进行治疗。

9.如权利要求8所述的方法，包括：在所述计算机仿真的范围内根据所述用于治疗生命体(P)的医疗器械(18)的期望的运动，对所述机器人(R)的运动进行模拟。

10.一种用于定位导航系统的检测装置的方法，该方法包括以下步骤：

定位设有导航系统的第一标记(M1)或设有第一醒目处的机器人(R)和所述导航系统的检测装置(E)，该导航系统设置用于，根据利用所述检测装置(E)检测的第一标记(M1)或检测的第一醒目处，确定所述机器人(R)的空间位置，

根据利用所述导航系统定位的机器人(R)和定位的检测装置(E)，确定所述机器人(R)相对于所述检测装置(E)的当前位置，

将所述机器人(R)相对于所述检测装置(E)的位置与事先模拟的所述机器人(R)相对于所述检测装置(E)的位置进行自动比较，以及

输出所述机器人(R)相对于所述检测装置(E)的当前位置和所述机器人(R)相对于所述检测装置(E)的模拟的位置之间的偏差。

11.如权利要求10所述的方法，包括：通过利用所述检测装置(E)检测设置在所述机器人(R)上的所述第一标记(M1)或第一醒目处，确定所述机器人(R)相对于所述检测装置(E)的当前位置。

12.如权利要求10或11所述的方法，其中，利用如权利要求1到9中任一项所述的方法确定所述机器人(R)相对于所述检测装置(E)的模拟位置。

13.如权利要求10到12中任一项所述的方法，包括：确定对应于所述机器人(R)相对于所述检测装置(E)的当前位置与所述机器人(R)相对于所述检测装置(E)的模拟位置之间的偏差的位移向量和/或旋转；并输出所述的位移向量和/或旋转。

14.如权利要求10到13中任一项所述的方法，包括：确定所述偏差的程度并输出所确定的程度。

15.如权利要求10到14中任一项所述的方法，包括：将希望的机器人(R)的运动用于所述机器人(R)的模拟位置。