[发明专利]驾驶辅助系统、车辆及立体物区域推定方法

权利要求书

1.一种驾驶辅助系统，具有安装在移动体上对上述移动体的周围进行拍摄的照相机，且根据从上述照相机获得的照相机坐标面上的照相机图像，推定基于上述照相机图像的图像中的立体物区域，

上述驾驶辅助系统中具有：

图像获取单元，其获取在上述移动体的移动中的彼此不同的第1以及第2时刻由上述照相机拍摄到的第1以及第2照相机图像；

移动向量检测单元，其从上述第1照相机图像提取n个特征点，并且对上述第1和第2照相机图像之间的上述照相机坐标面上的各特征点的移动向量进行检测，其中n为2以上的整数；

俯视转换单元，其通过将各照相机图像和上述照相机坐标面上的各特征点以及各移动向量投影到与地面平行的俯视图坐标面上，将上述第1以及第2照相机图像转换为第1以及第2俯视图图像，并且对上述第1俯视图图像上的各特征点的位置以及上述第1和第2俯视图图像之间的上述俯视图坐标面上的各特征点的移动向量进行检测；

判断单元，其使用位于地面上的地面特征点应该满足的限制条件，判断在上述第1俯视图图像上的所关注的特征点是否是上述地面特征点；

移动信息推定单元，其根据被判断为是上述地面特征点的2个以上的特征点在上述第1俯视图图像上的位置以及上述俯视图坐标面上的移动向量，推定上述第1和第2时刻之间的上述移动体的移动信息；和

立体物区域推定单元，其根据上述第1以及第2俯视图图像和上述移动信息，推定上述立体物区域。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其特征为，

上述限制条件规定：上述第1和第2时刻之间的上述移动体的旋转角以及平行移动量、与上述地面特征点在上述第1俯视图图像上的位置以及上述俯视图坐标面上的移动向量应该满足的关系。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其特征为，

上述判断单元从上述第1俯视图图像上的上述n个特征点中提取2个以上的特征点作为关注特征点，并且通过判断这些关注特征点是否符合上述限制条件，来判断上述关注特征点是否是上述地面特征点。

4.根据权利要求2所述的驾驶辅助系统，其特征为，

上述判断单元

从上述第1俯视图图像上的上述n个特征点中提取2个以上的特征点作为关注特征点，

假设上述2个以上的关注特征点为上述地面特征点，并代入上述关系，由此求出每2个以上的上述旋转角的推定值以及上述平行移动量的推定值，

根据上述旋转角的推定值的偏差以及上述平行移动量的推定值的偏差，判断上述关注特征点是否是上述地面特征点。

5.根据权利要求2～4中任意一项所述的驾驶辅助系统，其特征为，

上述移动信息包括表示上述移动体的旋转角以及平行移动量的信息。

6.根据权利要求1～4中任意一项所述的驾驶辅助系统，其特征为，

上述立体物区域推定单元

根据上述移动信息，校正由第1和第2时刻之间的上述移动体的移动引起的上述第1和第2俯视图图像间的位置偏离，

根据校正后的上述第1和第2俯视图图像的对比结果，推定上述立体物区域。

7.根据权利要求1～4中任意一项所述的驾驶辅助系统，其特征为，

被推定的上述立体物区域与上述第1照相机图像、上述第2照相机图像、上述第1俯视图图像或上述第2俯视图图像内的立体物的描绘区域对应。

8.一种作为移动体的车辆，

其设置了权利要求1～4中任意一项所述的驾驶辅助系统。

9.一种立体物区域推定方法，根据从安装在移动体上对上述移动体的周围进行拍摄的照相机获得的照相机坐标面上的照相机图像，推定基于上述照相机图像的图像中的立体物区域，

上述立体物区域推定方法具有：

图像获取步骤，获取在上述移动体的移动中的彼此不同的第1以及第2时刻由上述照相机拍摄到的第1以及第2照相机图像；

移动向量检测步骤，从上述第1照相机图像提取n个特征点，并且对上述第1和第2照相机图像之间的上述照相机坐标面上的各特征点的移动向量进行检测，其中n为2以上的整数；

俯视转换步骤，通过将各照相机图像和上述照相机坐标面上的各特征点以及各移动向量投影到与地面平行的俯视图坐标面上，将上述第1以及第2照相机图像转换为第1以及第2俯视图图像，并且对上述第1俯视图图像上的各特征点的位置以及上述第1和第2俯视图图像之间的上述俯视图坐标面上的各特征点的移动向量进行检测；

判断步骤，使用位于地面上的地面特征点应该满足的限制条件，判断在上述第1俯视图图像上的所关注的特征点是否是上述地面特征点；

移动信息推定步骤，根据被判断为是上述地面特征点的2个以上的特征点在上述第1俯视图图像上的位置以及上述俯视图坐标面上的移动向量，推定上述第1和第2时刻之间的上述移动体的移动信息；以及

立体物区域推定步骤，根据上述第1以及第2俯视图图像和上述移动信息，推定上述立体物区域。