[发明专利]输送用自走车及其停止控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种与台车以可拆装的方式一体地连接并沿着配置于规定路径上的引导机构进行自走的输送用自走车及其停止控制方法。

背景技术

以往，输送用自走车中公知有牵引型自走车及装载型自走车等，其中，上述牵引型自走车与载置有工件或货物等的台车以可拆装的方式连接以牵引台车，并通过铺设在地面上的磁信息等引导机构沿着规定路径进行自走；上述装载型自走车与载置有工件或货物等的台车连接成一体，并通过引导机构沿着规定路径进行自走。

近年来，有上述的输送用自走车的活用进一步增加的趋势，为了进一步实现高效化，要求高速化(80m/min左右)，同时还要求因高速化产生的安全确保，当输送用自走车高速行走时，在检测到规定路径上的障碍物等的情况下，使输送用自走车在规定路径上迅速停止是必不可少的。

对以往的输送用自走车的停止控制方法进行说明。

以往的输送用自走车具备：障碍物检测传感器，能够以非接触的方式检测障碍物；停止控制装置，基于该障碍物传感器的检测，使相互独立旋转的左右一对驱动轮減速停止；以及安全缓冲器，在与障碍物接触时，切断对输送用自走车的动力传递。

并且，在以往的停止控制方法中，首先输送用自走车在行走过程中，通过障碍物检测传感器检测相距设定距离的障碍物。之后，基于障碍物检测传感器的检测，通过停止控制装置将对左右一对驱动轮的指示转速设定为停止模式(左右驱动轮均为0rpm)，由此使输送用自走车逐渐被减速而停止。

然而，在输送用自走车高速行走的情况下，即使通过停止控制装置将对各驱动轮的指示转速设定为停止模式，由于障碍物检测后的停止制动距离很长，也不能够使输送用自走车在障碍物前停止。

即，在以往的停止控制方法中，由于进行对各驱动轮的基于停止模式的停止控制，即将对各驱动轮的指示转速设定为停止模式(左右驱动轮均为0rpm)、通过输送用自走车的各驱动轮及台车的各从动轮与地面之间的摩擦等使输送用自走车自然地减速停止，因此特别在输送用自走车高速行走的情况下，检测到障碍物之后的输送用自走车的停止制动距离变长，不能够使输送用自走车在障碍物前停止。

因此，在以往的停止控制方法中，在输送用自走车高速行走的情况下，输送用自走车的安全缓冲器一旦接触障碍物，对输送用自走车的动力传递被切断，由此，该输送用自走车被完全地停止。

由此，在上述以往的输送用自走车的停止控制方法中，在使输送用自走车高速行走的情况下，障碍物检测传感器检测到障碍物之后的输送用自走车的停止制动距离长，输送用自走车的安全缓冲器一旦接触障碍物，对该输送用自走车的动力传递被切断，由此使输送用自走车完全地停止，因此，特别当在输送用自走车之上的台车中载置有重物等情况下，从检测到障碍物起到接触障碍物而完全地停止为止的长区间将会持续非常危险的状况。因此，以往通过限制输送用自走车的最高速度来确保安全性。

因此，为了解决上述问题，作为现有技术，在专利文献1中公开有通过并用电磁制动器(机械式制动器)和电力制动器作为无人输送车的紧急停止控制来缩短无人输送车的停止制动距离的技术。

专利文献1：日本特开平1-26210号公报

发明内容

然而，若如专利文献1的发明那样通过并用机械式制动器和电力制动器来缩短输送用自走车的停止制动距离，则当制动器动作时，输送用自走车的各驱动轮成为锁止状态而滑动，输送用自走车有可能会脱离规定路径而停止，并且，特别在是牵引型自走车的情况下，当输送用自走车进行滑动、脱离规定路径而停止时，所连接的台车有可能会通过其剩余加速度脱离输送用自走车进行行走，处于非常危险的状态。

此外，若输送用自走车脱离规定路径而停止，则输送用自走车由于是无人走行车，因此返回到规定路径的回复作业是非常困难的。

本发明鉴于上述问题而做出，其目的在于提供当行走过程中检测到障碍物时，能够不脱离规定路径而安全地停止的输送用自走车及其停止控制方法。

为了解决上述问题，本发明的输送用自走车的停止控制方法的特征在于，包括：检测步骤，在上述输送用自走车行走过程中检测相距设定距离的障碍物来；和停止步骤，根据该检测步骤中的障碍物检测，在存在上述输送用自走车的从上述规定路径向左右方向的位置偏差的情况下，在解除对左右一对驱动轮的制动机构的状态下对上述位置偏差进行校正控制，并使上述输送用自走车停止。