[发明专利]把持设备和把持设备控制方法

权利要求书

1.一种把持设备，包括：

信息获取单元，用于获取与要由把持器把持的物体的位置和姿势有关的信息；

移动路径生成单元，用于基于所获取的信息获取适合于把持所述物体的目标状态，并生成所述把持器的朝向所述目标状态的移动路径；以及

控制器，用于沿所生成的所述移动路径移动所述把持器，并使所述把持器把持所述物体。

2.根据权利要求1所述的把持设备，其特征在于，

所述控制器沿所生成的所述移动路径移动把持有所述物体的所述把持器，并将所述物体接合至接口单元。

3.根据权利要求2所述的把持设备，其特征在于，

所述移动路径生成单元获取插入状态，在所述插入状态中，所述物体的端部以与当所述物体接合至所述接口单元时的角度不同的角度插入所述接口单元中，以及

所述移动路径生成单元设置所述移动路径，以使得所述移动路径通过所述插入状态。

4.根据权利要求2所述的把持设备，其特征在于，

所述信息获取单元获取以下信息：

与当所述把持器把持所述物体时所述物体的位置和姿势有关的第一信息；以及

与当所述把持器将所述物体接合至所述接口单元时所述物体的位置和姿势有关的第二信息，

所述移动路径生成单元基于所述第一信息，设置当所述把持器把持所述物体时所述把持器的第一移动路径，

所述移动路径生成单元基于所述第二信息，设置当所述把持器将所述物体接合至所述接口单元时所使用的所述把持器的第二移动路径，

所述控制器沿所设置的所述第一移动路径移动所述把持器，并使所述把持器把持所述物体，以及

所述控制器沿所设置的所述第二移动路径移动把持有所述物体的所述把持器，并使所述把持器将所述物体接合至所述接口单元。

5.根据权利要求4所述的把持设备，其特征在于，

所述移动路径生成单元计算通向所述目标状态的曲线，作为所述第一移动路径。

6.根据权利要求1所述的把持设备，其特征在于，

所述信息获取单元获取所述物体的位置和姿势的参数模型数据。

7.根据权利要求6所述的把持设备，其特征在于，

所述参数模型数据示出具有矩形形状的模型。

8.根据权利要求1所述的把持设备，其特征在于，

所述移动路径生成单元设置所述把持器的多个姿势，以及

所述移动路径生成单元生成通过所述多个姿势的移动路径。

9.根据权利要求6所述的把持设备，其特征在于，

所述参数模型数据示出具有根据CAD数据所获得的所述物体的外形的模型。

10.根据权利要求1所述的把持设备，其特征在于，

所述信息获取单元具有多个照相机。

11.根据权利要求1所述的把持设备，其特征在于，

所述信息获取单元具有照相机和照明单元。

12.根据权利要求1所述的把持设备，其特征在于，

所述信息获取单元具有照相机和投影仪。

13.一种把持设备的控制方法，包括以下步骤：

使信息获取单元获取与要由把持器把持的物体的位置和姿势有关的信息；

使移动路径生成单元基于所获取的信息获取适合于把持所述物体的目标状态，并生成所述把持器的朝向所述目标状态的移动路径；以及

使控制器沿所生成的所述移动路径移动所述把持器，并使所述把持器把持所述物体。

14.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序用于使计算机作为以下工作：

信息获取单元，用于获取与要由把持器把持的物体的位置和姿势有关的信息；

移动路径生成单元，用于基于所获取的信息获取适合于把持所述物体的目标状态，并生成所述把持器的朝向所述目标状态的移动路径；以及

控制器，用于沿所生成的所述移动路径移动所述把持器，并使所述把持器把持所述物体。