[发明专利]扑动机翼式飞行器

权利要求书

1.一种扑动机翼式飞行器，所述飞行器包括框架，所述框架具有在其上安装成围绕两个平行的铰转轴线(X)枢转的两个枢转轴，每个枢转轴承载有相应机翼，所述飞行器包括用于使所述枢转轴摆动而使所述机翼扑动的第一摆动发生器，其特征在于，所述第一摆动发生器包括：

·两个臂(6)，每个臂固定到相应的枢转轴(2)；

·两个曲柄(9)，每个曲柄围绕平行于所述枢转轴的所述铰转轴线(X)的相应轴线(X1)铰接到所述两个臂中相应一个的端部；

·连杆(10)，所述连杆(10)围绕平行于所述枢转轴的铰转轴线(X)的轴线(X2)铰接到所述两个曲柄的端部；

·同步装置(4)，所述同步装置(4)用于使所述两个枢转轴的转动同步，使所述枢转轴转速相等但转向相反；

·两个电动机(7)，每个电动机放置成可使所述曲柄中的一个相对于关联的臂转动；以及

·控制装置(50)，所述控制装置(50)用于控制和同步所述电动机的转速以及用于控制所述电动机之间的相位差。

2.如权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述同步装置包括张紧于所述枢转轴(2)之间的交叉皮带(4)。

3.如权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述电动机承载在所述臂(6)的端部，每个曲柄(9)固定于所述对应的电动机的转动端(8)。

4.如权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述枢转轴(2)接纳有枢转支承件(5)，所述枢转支承件(5)安装在所述枢转轴(2)上以围绕垂直于所述铰转轴线(X)的轴线(Y)转动，所述机翼直接连接到所述枢转支承件，所述飞行器包括第二摆动发生器(11、12、13)，所述第二摆动发生器(11、12、13)用于使所述枢转支承件摆动而使所述机翼的迎角摆动，所述第二摆动发生器包括：

·两个传动轴(13)，所述传动轴安装成围绕所述枢转轴的所述铰转轴线转动并连接成通过对应的角度输出装置(11、12)随所述枢转支承件转动；

·两个臂(26)，每个臂固定于所述传动轴中相应的一个；

·两个曲柄(29)，每个曲柄围绕平行于所述枢转轴的所述铰转轴线(X)的相应轴线(X11)铰接到所述臂中相应一个的端部；

·连杆(30)，所述连杆(30)围绕平行于所述枢转轴的所述铰转轴线(X)的轴线(X22)铰接到所述两个曲柄的端部；

·同步装置(24)，所述同步装置(24)用于使所述两个传动臂的转动同步，使得所述传动臂转速相等但转向相反；

·两个电动机(27)，每个电动机放置成控制所述曲柄中相应一个相对于关联的臂的转动；以及

·控制装置(50)，所述控制装置(50)用于控制和同步所述电动机(27)的转速以及用于控制所述电动机(27)之间的相位差。

5.如权利要求4所述的飞行器，其特征在于，所述同步装置包括张紧于所述传动轴(13)之间的交叉皮带(24)。

6.如权利要求4所述的飞行器，其特征在于，所述第二摆动发生器的所述电动机(27)承载在所述臂(26)的端部，每个曲柄(29)固定于所述相应电动机的转动端(28)。