[发明专利]改进的喷漆机器人设备和方法

权利要求书

1.一种多轴线喷漆机器人系统，包括：

可在喷涂室内移动的外臂；

一端连接到外臂的肘节；

连接到所述肘节的另一端的喷涂器；

安装在机器人上并且与喷涂器流体连通的漆计量装置，该漆计 量装置与漆供应阀流体连通，其中该漆计量装置是驱动装置控制的漆 罐，该漆供应阀是颜色阀；和

安装在机器人上并且与漆计量装置和漆供应阀流体连通的颜 色变换器，其中所述喷涂器、所述漆计量装置、所述颜色变换器、和 相关的流体连接的内部通道的至少其中之一承受真空以在打开该漆 供应阀之前除去一定量的空气。

2.按照权利要求1所述的系统，其中真空由文丘里型真空泵产 生。

3.按照权利要求1所述的系统，其中清洗溶液和压缩空气供给到 漆罐和颜色变换器之间的流体连接的一点，其中所述颜色变换器具有 排放阀，使得为了静电绝缘的目的所述流体连接能以与漆供应到罐相 反的方向被清洗并且干燥。

4.按照权利要求1所述的系统，其中溶液用于沿漆供应到罐入口 的方向从颜色变换器将漆推过流体连接。

5.按照权利要求1所述的系统，其中通道形成在漆计量装置的入 口孔和出口孔之间，使得当罐活塞被完全推向前时形成流路。

6.按照权利要求1所述的系统，其中从驱动活塞的伺服电机的电 反馈用于相对于时间在活塞上形成正力或负力，其中反馈响应的斜度 用于决定何时漆冲击注射器尖部，从而指示系统在移动到灌装程序中 下一个步骤之前被足够准备。

7.按照权利要求1所述的系统，其中从驱动活塞的伺服电机的电 反馈用于测量活塞上的正或负力，其中力反馈用于确认真空系统正确 操作。

8.按照权利要求7所述的系统，其中在确定真空系统没有正确操 作的情况下，系统包括适于自动从真空准备模式切换到压力准备模式 的控制系统，其中漆被推过系统直到在流体尖部被感知到，以从颜色 变换器到喷涂器排出喷嘴去除空气并准备系统。

9.一种多轴线喷漆机器人系统，包括：

可在喷涂室内移动的外臂；

一端连接到外臂的肘节；

连接到所述肘节的另一端的喷涂器；

安装在机器人上并且与喷涂器流体连通的漆计量装置，该漆计 量装置与漆供应阀流体连通，其中该漆计量装置是驱动装置控制的漆 罐，该漆供应阀是颜色阀；和

安装在机器人上并且与漆计量装置流体连通的颜色变换器，其 中清洗溶液和压缩空气供给到漆计量装置和颜色变换器的流体连接 之间的一个位置，其中所述颜色变换器具有排放阀，使得为了静电绝 缘的目的所述流体连接能以与漆供应到漆计量装置相反的方向被清 洗并且干燥。

10.按照权利要求9所述的系统，其中所述喷涂器、所述漆计量 装置、所述颜色变换器、和相关的流体连接的内部通道承受真空以在 打开该漆供应阀之前除去系统中的一定量的空气。

11.按照权利要求10所述的系统，其中真空由文丘里型真空泵产 生。

12.按照权利要求9所述的系统，其中溶液用于沿漆供应到罐入 口的方向从颜色变换器将漆推过流体连接。

13.按照权利要求9所述的系统，其中通道形成在漆计量装置的 入口孔和出口孔之间，使得当罐活塞被完全推向前时形成流路。

14.按照权利要求9所述的系统，其中从驱动活塞的伺服电机的 电反馈用于相对于时间在活塞上形成正力或负力，其中反馈响应的斜 度用于决定何时漆冲击注射器尖部，从而指示系统在移动到灌装程序 中下一个步骤之前被足够准备。

15.按照权利要求9所述的系统，其中从驱动活塞的伺服电机的 电反馈用于测量活塞上的正或负力，其中力反馈用于确认真空系统正 确操作。