[发明专利]动力辅助装置及其控制方法

权利要求书

1.一种动力辅助装置，包括：

保持工件的同时将其传送的传送工具；和

控制所述传送工具的动作的控制装置，

所述动力辅助装置，利用所述传送工具保持工件，并且利用所述控 制装置与操作人员的操作动作协调而自律性地控制传送工具的动作，从 而传送工件，其特征在于，

所述传送工具，包括：

吸附所述工件并将其保持的吸附夹具；

接头部件，在侧摆、纵摆、横摆的旋转方向上具有自由度，支承所 述吸附夹具；和

多关节型机器人，在平移方向和旋转方向上具有自由度，经由所述 接头部件支承吸附夹具，

所述控制装置，

将基于所述传送工具的工件的传送路径分割成多个操作区间而存 储，

并且在各操作区间内，分别独立地控制针对所述接头部件具有自由 度的各动作方向的动作和针对所述多关节型机器人具有自由度的各动 作方向的动作。

2.根据权利要求1所述的动力辅助装置，其特征在于，还具有限 制机构，该限制机构限制针对所述传送工具具有自由度的各动作方向的 动作，

所述限制机构与所述控制装置相连接，并由该控制装置控制。

3.一种动力辅助装置的控制方法，该动力辅助装置保持工件的同 时与操作人员的操作动作协调而自律性地传送工件，其特征在于，

所述动力辅助装置具有包含下述部件的传送工具：吸附所述工件并 将其保持的吸附夹具；接头部件，在侧摆、纵摆、横摆的旋转方向上具 有自由度，支承所述吸附夹具；和多关节型机器人，在平移方向和旋转 方向上具有自由度，经由所述接头部件支承吸附夹具，

将基于所述传送工具的工件的传送路径分割成多个操作区间而存 储，

在各操作区间内，设定针对所述接头部件具有自由度的各动作方向 和针对所述多关节型机器人具有自由度的各动作方向的控制逻辑。

4.根据权利要求3所述的动力辅助装置的控制方法，其特征在于，

所述控制逻辑，包含：

使所述操作人员的操作动作有效或无效的、能否容许；和

使所述动力辅助装置的自律性动作有效或无效的、能否进行自律性动 作。