[发明专利]振动机器人蠕动器

权利要求书

1.一种振动驱动设备，其包括：主体，其具有附接到所述主体上的多个柔性纤维，至少一些所述纤维的表面沿所述纤维的至少部分长度具有与至少一个并置表面的各向异性摩擦，所述纤维从所述主体延伸使得至少一些所述纤维沿其部分长度与所述至少一个并置表面相接触，

其中，所述设备和所述并置表面之间的相互振动运动使所述设备相对于所述至少一个并置表面移动。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述相互振动运动由振动产生系统引起。

3.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其中，所述设备和所述并置表面之间的所述相互振动运动包括所述主体和至少一些所述纤维的至少其中之一的振动。

4.根据权利要求2所述的设备，其中所述振动产生系统包括在布置在所述设备中的元件上作用的外部场。

5.根据权利要求4所述的设备，其中所述外部场为交变磁场，并且，布置在所述设备中的所述元件包括磁性材料或者磁体。

6.根据权利要求2所述的设备，其中所述振动产生系统为布置在所述设备上的换能器。

7.根据权利要求2所述的设备，其中所述振动产生系统工作以使所述至少一个并置表面振动。

8.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其中所述至少一个并置表面为腔的内壁。

9.根据权利要求8所述的设备，其中所述腔具有圆形或者直线形的形式。

10.根据权利要求8所述的设备，其中所述至少一个并置表面为直壁导管的至少一个内壁。

11.根据权利要求1至7中任一项所述的设备，其中所述至少一个并置表面为平坦表面。

12.根据权利要求1至7中任一项所述的设备，其中所述主体为具有中心孔的环形主体，并且所述至少一个并置表面布置在所述环形主体的所述中心孔的内部。

13.根据权利要求12的设备，其中布置在所述环形主体的所述中心孔的内部的所述至少一个并置表面为导丝或者腔的外壁，并且所述设备沿其蠕动。

14.根据权利要求1至7中任一项所述的设备，其中所述至少一个并置表面为环形壳体的内壁，所述设备布置在所述环形壳体内并且所述纤维附接到所述主体，使得所述纤维与所述环形壳体周缘接触，从而使所述设备在所述环形壳体内旋转。

15.根据权利要求1至7中任一项所述的设备，其中所述主体为具有中心孔的环形主体，并且所述纤维周缘附接到所述中心孔的内部，从而使所述主体绕着布置在所述中心孔内的杆旋转。

16.根据权利要求15所述的设备，进一步包括线性从动件，线性从动件接合到所述环形主体的外表面，从而使所述设备在所述从动件中产生线性运动。

17.根据权利要求8所述的设备，其中所述纤维附接到所述主体，使得所述纤维均定位在相对于所述腔的轴线的一个方向中，从而使所述设备沿所述腔的轴线移动。

18.根据权利要求8所述的设备，其中所述纤维成组附接到所述主体，使得一组纤维定位在相对于所述腔的轴线的一个方向中，并且另一组纤维在相反方向中，所述设备进一步包括：用于展开和收起所述纤维组的其中一组或者另一组的机构，使得所述设备可以根据哪个纤维组被展开而沿所述腔的轴线在其中一个方向上移动。

19.根据权利要求8所述的设备，其中所述纤维成组附接到所述主体，第一组纤维在通过所述主体的横截面的直径面的其中一侧上的至少一个区块上被附接到所述主体，所述至少一个区块定位成与垂直于所述直径面的线成第一角，一些所述纤维的至少部分与所述腔的所述内壁接触，并且，第二组纤维在通过所述主体的横截面的所述直径面的相反侧上的至少另一区块上附接到所述主体，所述至少另一个区块定位成与垂直于所述直径面的线成第二角，所述第二角与所述第一角相反，从而当所述相互振动运动被致动时，所述设备执行旋转和线性运动通过所述腔。