[发明专利]物体检测装置及物体检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及设置于车辆的物体检测装置及物体检测方法。

背景技术

以往，作为设置于车辆的物体检测装置，如日本特开2005-10893号 公报所记载的那样，已知有探测本车辆的前方物体并检测该前方物体与 本车辆的相对位置关系，根据该相对位置关系判断本车辆与前方物体接 触的可能性的装置。

对于这种装置，有时难以确切地探测从本车辆的侧方或斜方靠近的 物体。例如，在要探测从本车辆的侧方或斜方靠近的物体的情况下，考 虑使传感器的探测方向为相对于车辆的行驶方向倾斜的方向。这种情况 下，易于探测从本车辆的侧方靠近的物体，但难以识别道路等设置的静 止物和从本车辆的斜方靠近的移动物。

即，当本车辆在行驶过程中探测与物体之间的相对速度时，对于路 边的静止物的相对速度，随着靠近本车辆，探测到的相对速度渐渐减小。 这是由于探测方向与靠近的方向不同的缘故。而且，对于从本车辆的侧 方靠近的移动物的相对速度，随着靠近本车辆，探测到的相对速度也渐 渐减小。因此，难以识别从本车辆的侧方靠近的移动物和设置于路边的 静止物，难以确切地探测从本车辆的侧方靠近的移动物。

发明内容

因此，本发明的目的在于，提供能够准确地识别靠近移动物和静止 物而进行确切的物体检测的物体检测装置及物体检测方法。

即，本发明涉及的物体检测装置构成为，具有：探测单元，探测位 于车辆侧方的物体相对于上述车辆的相对速度；速度运算单元，根据上 述探测单元的探测信号运算上述物体的在上述车辆横向上的绝对速度； 和判断单元，根据上述速度运算单元运算出的上述物体的在上述车辆横 向上的绝对速度判断上述物体是否是靠近移动物。

根据本发明，通过根据车辆横向上的物体的绝对速度判断物体是否 是靠近移动物，能够准确地判别相对于车辆位于侧方或斜方的物体是靠 近移动物还是静止物，并且能够确切地判断物体是否是靠近移动物。

另外，本发明涉及的物体检测装置中，优选上述探测单元以与上述 车辆前后方向交叉的方向为探测中心方向而被设置于上述车辆。

根据本发明，通过检测物体的在车辆横向上的绝对速度准确判别靠 近移动物和静止物，从而能够确切地进行物体检测。

另外，本发明涉及的物体检测方法构成为，具有：探测步骤，探测 位于车辆侧方的物体相对于上述车辆的相对速度；速度运算步骤，根据 上述探测步骤中的探测信号运算上述车辆横向上的上述物体的绝对速 度；和判断步骤，根据通过上述速度运算步骤运算出的上述物体的上述 车辆横向上的绝对速度判断上述物体是否是靠近移动物。

根据本发明，通过根据物体的车辆横向上的绝对速度判断物体是否 是靠近移动物，能够准确地判别相对于车辆位于侧方或斜方的物体是靠 近移动物还是静止物，并且能够确切地判断物体是否是靠近移动物。

附图说明

图1是本发明的实施方式涉及的物体检测装置的构成概要图。

图2是表示图1的物体检测装置以及物体检测方法中的物体检测处 理的流程图。

图3是表示图1的物体检测装置以及物体检测方法中的靠近移动物 检测处理的流程图。

图4是图1的物体检测装置中进行侧方物体检测时的说明图。

具体实施方式

下面，参照附图详细地说明本发明的实施方式。另外，在附图说明 中，对相同要素标记相同符号，并省略重复的说明。

图1是本发明的实施方式涉及的物体检测装置的构成概要图。

如图1所示，本实施方式涉及的物体检测装置1是利用设置于车辆 2的雷达3、4和5来检测车辆周围的物体的装置，例如被用作拥堵时跟 随先行车辆的自动巡航控制系统、预碰撞制动辅助系统、预碰撞安全带 系统等物体检测单元。

本实施方式涉及的物体检测装置1的雷达3、4作为探测车辆2侧 方(包括相对于行进方向的斜向方向)的探测单元发挥功能，并且以与 车辆2前后方向交叉的方向为探测中心方向，以该探测中心方向为中心， 对规定的角度范围进行探测。例如，雷达3被安装于车辆2的左前部， 被设置为以车辆2的左斜向前方为探测中心方向，检测车辆2左斜向前 方的区域。另外，雷达4被安装于车辆2的右前部，被设置为以车辆2 右斜向前方为探测中心方向，检测车辆2的右斜向前方的区域。