[发明专利]碰撞回避装置

权利要求书

1.一种碰撞回避装置，其特征在于，具有：

障碍物检测单元，其检测障碍物；

碰撞判定单元，其根据检测出的上述障碍物与本车辆的相对关系， 判定上述本车辆与上述障碍物的碰撞可能性；

碰撞回避单元，其在上述碰撞判定单元判定的碰撞可能性高时，进 行上述本车辆与上述障碍物的碰撞回避控制；

道路区划线检测单元，其检测表示上述本车辆周围的上述本车辆的 行驶道路的道路区划线；

驾驶辅助单元，其辅助驾驶员，以使上述本车辆在上述行驶道路行 驶；

判定方法变更单元，与不执行基于上述驾驶辅助单元的对驾驶员的 辅助时相比，在执行基于上述驾驶辅助单元的对驾驶员的辅助时，在上 述碰撞判定单元中改变判定方法，以便判定为与位于被表示上述本车辆 的行驶道路的白线围成的区域中所不包含的区域的障碍物的上述碰撞 可能性低。

2.根据权利要求1所述的碰撞回避装置，其中，

上述驾驶辅助单元是自动转向单元，该自动转向单元进行上述本车 辆的转向控制以使上述本车辆在上述行驶道路上行驶。

3.根据权利要求1所述的碰撞回避装置，其中，

上述驾驶辅助单元是警报控制单元，该警报控制单元在上述本车辆 脱离上述行驶道路的可能性超出规定的阈值时发出警报。

4.根据权利要求1所述的碰撞回避装置，其中，

还具有行驶轨迹推定单元，该行驶轨迹推定单元根据表示上述本车 辆的行驶道路的道路区划线，推定上述本车辆的行驶轨迹，

上述碰撞判定单元，根据上述障碍物与上述本车辆的行驶轨迹的背 离程度判定碰撞可能性。

5.根据权利要求2所述的碰撞回避装置，其中，

还具有行驶轨迹推定单元，该行驶轨迹推定单元根据表示上述本车 辆的行驶道路的道路区划线，推定上述本车辆的行驶轨迹，

上述碰撞判定单元，根据上述障碍物与上述本车辆的行驶轨迹的背 离程度判定碰撞可能性。

6.根据权利要求3所述的碰撞回避装置，其中，

还具有行驶轨迹推定单元，该行驶轨迹推定单元根据表示上述本车 辆的行驶道路的道路区划线，推定上述本车辆的行驶轨迹，

上述碰撞判定单元，根据上述障碍物与上述本车辆的行驶轨迹的背 离程度判定碰撞可能性。

7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的碰撞回避装置，其中，

上述碰撞判定单元，否定位于被表示上述本车辆的行驶道路的道路 区划线包围的区域中所不包括的区域的障碍物与上述本车辆的碰撞可 能性。