[发明专利]双臂工程机械

权利要求书

1.一种双臂工程机械(200)，包括：具有行驶装置(1)的下 部行驶体(2)；设在该下部行驶体的上部且具有驾驶室(4)的上 部旋转体(3)；以上下摆动自如的方式设置在该上部旋转体的前部 的左右两侧，分别具有斗杆(12a、12b)、动臂(10a、10b)以及 作业工具(20a、20b)的两台前作业机(A、B)；设在所述驾驶室 内，指示所述两台前作业机的动作的操作装置(50a、50b)，其特 征在于：

该双臂工程机械具有：

斗杆角度检测机构(69a、69b)，该斗杆角度检测机构分别检测 所述两台前作业机的所述斗杆相对于所述动臂的角度(θa、θb)；

操作检测机构(57a、57b、581a、581b、582a、582b、59a、59b、 60a、60b)，该操作检测机构检测所述操作装置的操作方向以及操 作量；

作业区域运算机构(61F；261F；361F)，该作业区域运算机构 根据来自所述操作检测机构和所述斗杆角度检测机构的检测信号运 算对所述斗杆的驱动信号，

将基于所述两台前作业机的姿势的机体不稳定性的评价值定义 为稳定判断值(θc；Xc；Tc)，将无论两台前作业机的动作状态如 何都不存在机体不稳定的可能性的稳定判断值的区域定义为通常区 域(L)，将与该通常区域的外侧相邻的设定范围的区域定义为稳定 界限区域(M)，将在与该稳定界限区域的外侧相邻的设定范围的 区域中、该稳定判断值比预定的稳定判断基准值(θc2；Xc2；Tc2) 大的区域定义为不稳定区域(N)，在此情况下，所述作业区域运算 机构根据由所述两台前作业机的斗杆角度检测机构分别检测到的所 述斗杆的角度算出一个稳定判断值，在所述稳定判断值处于所述稳 定界限区域、且至少接近所述不稳定区域侧的情况下，将所述驱动 信号与所述稳定判断值处于所述通常区域的情况相比减弱并输出， 限制所述斗杆的动作速度。

2.如权利要求1所述的双臂工程机械(200)，其特征在于，

还具有动臂角度检测机构(68a、68b)，该动臂角度检测机构 分别检测所述两台前作业机(A、B)的所述动臂(10a、10b)相对 于所述上部旋转体(3)的角度，

所述作业区域运算机构(261F)根据来自所述操作检测机构 (57a、57b、581a、581b、582a、582b、59a、59b、60a、60b)和所 述动臂以及斗杆角度检测机构(68a、68b、69a、69b)的检测信号， 运算所述动臂以及斗杆(12a、12b)的驱动信号，并且，所述作业 区域运算机构根据由所述两台前作业机的斗杆角度检测机构分别检 测到的所述斗杆的角度以及由所述动臂角度检测机构分别检测到的 所述动臂的角度算出所述稳定判断值(Xc)，在所述稳定判断值处 于所述稳定界限区域(M)、且至少接近所述不稳定区域(N)侧的 情况下，将所述驱动信号与所述稳定判断值处于所述通常区域(L) 的情况相比减弱并输出，限制所述斗杆以及动臂的动作速度。

3.如权利要求1所述的双臂工程机械(200)，其特征在于，

所述稳定判断值(θc)是从所述两台前作业机(A、B)的所述 斗杆的角度(θa、θb)的平均值算出的。

4.如权利要求2所述的双臂工程机械(200)，其特征在于，

所述稳定判断值(Xc)是从利用所述前作业机的所述动臂的角 度以及所述斗杆的角度算出的所述两台前作业机(A、B)的斗杆前 端(71a、71b)与上部旋转体(3)的距离(Xa、Xb)的平均值算出 的。

5.如权利要求1至4的任一项所述的双臂工程机械(200)， 其特征在于，

在所述稳定判断值(θc；Xc；Tc)处于所述稳定界限区域(M) 且接近所述不稳定区域(N)侧的情况下，随着所述稳定判断值接近 所述不稳定区域，所述作业区域运算机构(61F；261F；361F)连续 或阶段性地增大所述驱动信号的减少的程度。