[发明专利]停车辅助装置以及停车辅助方法

说明书

技术领域

本发明涉及辅助停车的停车辅助装置以及停车辅助方法。

背景技术

作为现有技术，公知有以下的停车辅助装置，该停车辅助装置对将车辆停放于停车空间进行辅助，并包括：检测单元，检测停车空间；存储单元，存储被检测出的停车空间的信息；停车动作辅助开始单元，指示停车动作辅助的开始；以及控制单元，始终执行对停车空间的检测，并在停车动作辅助开始单元发挥功能的情况下执行为了将车辆引导到停车空间而需要的停车动作辅助(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本专利文献特开2003-81041号公报。

发明内容

发明所要解决的问题

但是，在上述现有技术中，在停车动作辅助开始单元被进行了预定的操作时开始执行利用停车空间的检测结果的停车动作辅助，但是如果在到达能够向被检测出的停车空间恰当地进行引导的停车初始位置之前不积极地引导自身车辆的话，则根据开始执行上述停车动作辅助的位置的不同，有时无法向检测出的停车空间恰当地引导自身车辆。

因此，本发明的目的在于提供一种能够将自身车辆恰当地引导到能够向目标停车位置停车的停车初始位置的停车辅助装置以及停车辅助方法。

用于解决问题的手段

为了达到上述目的，第一发明的停车辅助装置的特征在于，包括：周围环境检测单元，检测自身车辆周围的障碍物或停车框；以及引导单元，将所述自身车辆引导到停车初始位置，所述停车初始位置是能够向与所述被检测出的障碍物相邻的停车空间或所述被检测出的停车框停车的位置；其中，所述引导单元将所述自身车辆引导到所述停车初始位置的引导方式根据所述被检测出的障碍物或所述被检测出的停车框与所述自身车辆之间的沿所述自身车辆的车宽方向的距离而被设定，到所述停车初始位置的移动距离根据所述沿车宽方向的距离而不同。

另外，第二发明的停车辅助装置在第一发明的停车辅助装置的基础上具有以下特征：所述引导单元包括通过声音或显示来通知驾驶者所述停车初始位置的通知单元，所述通知单元开始通知的时机根据所述距离而可变地被设定。

另外，第三发明的停车辅助装置在第二发明的停车辅助装置的基础上具有以下特征：与所述距离长的情况相比，在所述距离短的情况下所述通知单元开始通知的时机被设定得更早。

另外，第四发明的停车辅助装置在第一发明的停车辅助装置的基础上具有以下特征：所述引导单元包括使所述自身车辆自动行驶到所述停车初始位置的自动行驶单元，所述自动行驶单元开始自动行驶的时机根据所述距离而可变地被设定。

另外，第五发明的停车辅助装置在第四发明的停车辅助装置的基础上具有以下特征：与所述距离长的情况相比，在所述距离短的情况下所述自动行驶单元开始自动行驶的时机被设定得更早。

为了达到上述目的，第六发明的停车辅助方法的特征在于，包括：周围环境检测步骤，检测自身车辆周围的障碍物或停车框；目标停车位置决定步骤，根据在所述周围环境检测步骤中被检测出的障碍物或停车框来决定所述自身车辆的目标停车位置；停车初始位置决定步骤，根据所述被检测出的障碍物或停车框与所述自身车辆之间的沿所述自身车辆的车宽方向的距离来决定能够向在所述目标停车位置决定步骤中被决定了的目标停车位置停车的停车初始位置；以及引导方式设定步骤，根据在所述停车初始位置决定步骤中被决定了的停车初始位置来决定将所述自身车辆引导到该停车初始位置的引导方式；其中，使得到所述停车初始位置的移动距离根据所述沿车宽方向的距离而不同。

另外，第七发明的停车辅助装置在第六发明的停车辅助方法的基础上具有以下特征：在所述引导方式设定步骤中设定开始向所述停车初始位置引导所述自身车辆的时机。

发明的效果

根据本发明，能够将自身车辆恰当地引导到能够向目标停车位置停车的停车初始位置。

附图说明

图1是表示本发明的停车辅助装置10的一个实施例的系统构成图；

图2是表示测距传感器70对作为检测对象的物体(在本例中为车辆T)的检测方式的说明图；

图3是表示当具有测距传感器70的车辆(自身车辆)在图3的车辆T的旁边行驶时获得的与车辆T相关的点列的简要示图；

图4是表示本实施例的停车辅助ECU12的主要功能的框图；

图5是表示端点的修正方法的一个例子的图；

图6是表示显示器22上的目标停车位置设定用触摸面板的一个例子的图；

图7是用于说明目标停车位置的决定方法的一个例子的图；

图8是表示纵列泊车的停车初始位置的平面图；