[实用新型]水陆两栖蛇形机器人

权利要求书

1.一种水陆两栖蛇形机器人，其特征在于：由多个模块(1)组成，各模块可相对转动地相连接，两相邻模块中的一个可相对另一个水平偏转及仰俯摆动；所述模块(1)包括外壳(6)及安装在外壳(6)内的舵机、差动驱动机构、扭转板(8)和第一连接板(7)，其中舵机包括扭转舵机(9)及第一、二偏转舵机(10、20)，扭转板(8)连接于扭转舵机(9)的输出轴；差动驱动机构包括第一～六直齿轮及第一～三伞齿轮，第一直齿轮(11)连接于第一偏转舵机(10)的输出轴，通过第二直齿轮(12)与第三直齿轮(13)啮合传动，第三直齿轮(13)与第一伞齿轮(14)连动，第一伞齿轮(14)通过第二伞齿轮(15)与第三伞齿轮(16)啮合传动；第六直齿轮(19)连接于第二偏转舵机(20)的输出轴，通过第五直齿轮(18)与第四直齿轮(17)啮合传动，第四直齿轮(17)与第三伞齿轮(16)连动；第一连接板(7)固接于第二伞齿轮(15)的齿轮轴、与其连动。

2.按权利要求1所述的水陆两栖蛇形机器人，其特征在于：所述相邻模块(1)之间设有可伸缩的防水护套(2)，机器人两端的模块上分别安装有外罩(5)。

3.按权利要求2所述的水陆两栖蛇形机器人，其特征在于：所述外罩(5)为半球型。

4.按权利要求1所述的水陆两栖蛇形机器人，其特征在于：所述第一、二偏转舵机(10、20)的输出端朝向相反，第一～三直齿轮(11～13)及第四～六直齿轮(17～19)分别位于外壳(6)内的两侧。

5.按权利要求1所述的水陆两栖蛇形机器人，其特征在于：所述第一伞齿轮(14)与第三伞齿轮(16)的轴线共线，第二伞齿轮(15)位于第一、三伞齿轮(14、16)的下方，第二伞齿轮(15)的轴线垂直于第一、三伞齿轮(14、16)的轴线。

6.按权利要求1所述的水陆两栖蛇形机器人，其特征在于：所述扭转板(8)包括盖板(22)、法兰盘(23)及轴承座(24)，盖板(22)安装在外壳(6)内的第二连接板(21)上，法兰盘(23)位于盖板(22)的一侧、具有阶梯式圆台结构，法兰盘(23)通过轴承座(24)与扭转舵机(9)的输出轴相连接。

7.按权利要求1或6所述的水陆两栖蛇形机器人，其特征在于：所述第一连接板(7)为“L”形，其一边与第二伞齿轮(15)的齿轮轴固接，另一边开有与法兰盘(23)相连接的孔(25)。

8.按权利要求1所述的水陆两栖蛇形机器人，其特征在于：所述外壳(6)的外圆周表面均布有多个与表面垂直的翼(3)，翼(3)上装有被动轮(4)。