[实用新型]一种转轨机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于变速箱装配生产线领域，具体地说是变速箱抓取及传输用转轨机械手。

背景技术

通常变速箱装配生产线分为装配线和试验线两部分，两部分均呈封闭环形布置，当变速箱主体封装完后，需要传输至试验线上进行变速箱机械性能检测。而目前一般的传输手段是工人利用KPK柔性轻型组合系统起重机人工将变速箱体由装配线上运输至试验线上并完成其翻转定位，操作性差，劳动强度也较大，并且工作效率相对比较低。

实用新型内容

为了克服现有技术中装配线上运输至试验线上并完成其翻转定位操作性差，劳动强度也较大，并且工作效率低的不足，本实用新型的目的在于提供一种造价及运行成本低、操控性好、定位准确、运输便捷、自动化程度高、应用于高水平装配生产线的变速箱抓取及传输用转轨机械手。

为了实现上述目的，本实用新型技术解决方案包括：作为主框架的支撑梁、平移机构、升降机构、抓取机构；所述支撑梁固定于地面上，顶部与平移机构中平移梁的两端安装在一起；升降机构中升降伺服电机固定在平移机构的连接板上，升降机构下部的安装座与抓取机构中的夹爪机构支架枢接；

所述抓取机构由夹爪机构和摆动机构组成，夹爪机构包括上爪，下爪，摆动气缸，上爪与下爪后方枢接有安装在支架上的摆动气缸；摆动机构包括摆动伺服电机，丝杠，其中用摆动伺服电机的输出轴通过水平设置的相互啮合的齿轮与丝杠相连接，丝杠通过第一绕转轴与安装有摆动气缸的支架枢接；所述支架还通过第二绕转轴与升降机构中的安装座枢接；夹爪的爪身上设有用于定位变速箱体销孔的定位销；

所述平移机构由滚轮轴承，连接板，平移齿轮，平移齿条，平移伺服电机，导轨，平移梁组成，其中平移伺服电机通过平移齿轮与平移齿条啮合，平移齿条安装在平移机构中平移梁上；安装在连接板上的支撑滚轮轴承与安装在平移梁上的导轨滑动接触连接；

所述升降机构由旋转轴，升降梁，升降齿轮，升降齿条，升降伺服电机，气缸组成，气缸的输出轴与旋转轴为一体结构，旋转轴通过轴承与安装座活动连接，升降梁套装于旋转轴外部，升降伺服电机安装在平移机构中的连接板上，升降伺服电机的输出轴经升降齿轮与固连于升降梁的升降齿条啮合；

在所述平移机构的平移梁，升降机构的升降梁，抓取机构的支架和夹爪的运动的方向上安装机械限位装置和电气限位装置。

本实用新型具有如下优点：

本实用新型能有效的克服了现有变速箱在装配线转轨至实验线上人工操作上的体能消耗大、定位不准确、效率不高的缺点，很好地解决了长期以来变速箱从装配生产线至实验线不能自动化传输的问题。更具有如下优点：

一、造价及运行成本低。

二、自动化程度高，本实用新型采用夹爪操作，可实现自动化作业方式，更加有利于提高生产效率，节约人力成本，同时整条装配生产线具有较好的整体形象。

三、运行精度高，本实用新型采用伺服电机进行定位，适合高水平装配生产线应用。

附图说明

图1为转轨机械手总体结构图；

图2为图1中抓取机构及升降机构主视剖面图；

图3为图1中平移机构及升降机构俯视剖面图；

图4为图1中平移机构左视剖面图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

参见图1，包括作为主框架的支撑梁1、平移机构2、升降机构3、抓取机构4；支撑梁1固定于地面上，顶部与平移机构2中平移梁27的两端安装在一起；升降机构3中升降伺服电机35固定在平移机构2的连接板22上；升降机构3下部的安装座与抓取机构4中的夹爪机构支架枢接。其中：

参见图2，所述抓取机构主要由夹爪机构和摆动机构组成，夹爪机构包括上爪46，下爪47，摆动气缸41，下爪47的爪身上设有用于定位变速箱体销孔的定位销48，使得箱体不会脱落；上爪46与下爪47的后方枢接有安装在支架上的摆动气缸41，用于夹爪的翻转动作；摆动机构包括摆动伺服电机42，丝杠43，绕转轴，其中用摆动伺服电机42的输出轴通过水平设置的相互啮合的齿轮与丝杠43相连接，丝杠43通过第一绕转轴44与安装摆动气缸41的支架枢接；所述支架还通过第二绕转轴45与升降机构中的安装座枢接。所述摆动伺服电机42带动丝杠43上下移动使夹爪绕第一绕转轴44旋转实现夹爪倾斜角度定位。