[实用新型]机械手的驱动机构

权利要求书

1.一种机械手的驱动机构，其特征在于：包括横向导轨(3)、纵向导轨(5)、旋摆轮装置(8)及第一、二直线驱动器(1、4)，第一直线驱动器(1)的一端安装在固定机架(2)上，另一端设有横向导轨(3)，第二直线驱动器(4)的一端安装在横向导轨(3)上，另一端设有纵向导轨(5)；旋摆轮装置(8)安装在纵向导轨(5)上、可绕中心轴摆动，在纵向导轨(5)上设有驱动旋摆轮装置摆动的驱动装置。

2.按权利要求1所述的机械手的驱动机构，其特征在于：所述横向导轨(3)的运动方向与纵向导轨(5)的运动方向垂直。

3.按权利要求1所述的机械手的驱动机构，其特征在于：所述旋摆轮装置(8)包括旋摆轮(81)、固定套筒(82)及轴承端盖(87)，固定套筒(82)固接于纵向导轨(5)、并与纵向导轨(5)连动，旋摆轮(81)上设有功能装置轴(6)，旋摆轮(81)通过功能装置轴(6)与固定套筒(82)相连接、并可在固定套筒(82)内摆动；功能装置轴(6)上分别套接有用于承受转动方向力及径向力的轴承，轴承端盖(87)套接在功能装置轴(6)上、并与固定套筒(82)相固接，轴承通过轴承端盖(87)定位。

4.按权利要求3所述的机械手的驱动机构，其特征在于：所述旋摆轮(81)的形状为在圆周上沿径向延伸有一凸块(9)。

5.按权利要求3所述的机械手的驱动机构，其特征在于：在功能装置轴(6)上、两轴承之间设有轴套(88)。

6.按权利要求3所述的机械手的驱动机构，其特征在于：所述固定套筒(82)的轴向截面为倒“T”形，中间开有容置功能装置轴(6)的通孔，底端设有与通孔相通的沉孔，轴承端盖(87)位于沉孔内、并通过螺栓(85)固接于固定套筒(82)；在轴承端盖(87)与功能装置轴(6)之间设有套接于功能装置轴上的毡圈(86)。

7.按权利要求1所述的机械手的驱动机构，其特征在于：所述驱动旋摆轮装置摆动的驱动装置可为第三直线驱动器(7)，其与旋摆轮装置中的旋摆轮相连接。

8.按权利要求7所述的机械手的驱动机构，其特征在于：所述旋摆轮装置(8)可在第三直线驱动器(7)的作用下摆动；第三直线驱动器(7)及旋摆轮装置(8)可在第二直线驱动器(4)的作用下沿纵向运动；旋摆轮装置(8)及第二、三直线驱动器(4、7)可在第一直线驱动器(1)的作用下沿横向运动。