[实用新型]数字化微创机械臂手术系统

权利要求书

1、一种数字化微创机械臂手术系统，其特征是，它包括行走机构(1)、机箱(2)、升降机构控制系统(3)、升降机构(4)、机械臂(5)、手部转动机构(6)、手部摆动机构(7)、手术器械进给机构(8)、手术器械握持机构(9)和手术器械(10)，行走机构(1)上安装有机箱(2)，机箱(2)上部装有升降机构控制系统(3)和升降机构(4)，机械臂(5)安装在升降机构(4)上，机械臂(5)上设有手部转动机构(6)，手部转动机构(6)上安装有手部摆动机构(7)，手术器械进给机构(8)固定在手部摆动机构(7)上，手术器械握持机构(9)安装到手术器械进给机构(8)上，手术器械(10)安装到手术器械握持机构(9)上，升降机构控制系统(3)和各控制驱动电机均与机箱(2)内的控制系统连接。

2、根据权利要求1所述的数字化微创机械臂手术系统，其特征是：所述的行走机构(1)包括定向轮(11)、万向轮(12)、杠起螺杆(13)和底盘，定向轮(11)和万向轮(12)安装在底盘下面，万向轮(12)处设有刹车装置，杠起螺杆(13)安装在底盘下。

3、根据权利要求1所述的数字化微创机械臂手术系统，其特征是：所述的升降机构控制系统(3)包括失电制动器、伺服电机和减速器，三者依次顺次同轴安装。

4、根据权利要求1所述的数字化微创机械臂手术系统，其特征是：升降机构(4)包括空心立柱(41)、导向筒(42)和控制伺服系统(43)，导向筒(42)套装在空心立柱(41)上，空心立柱(41)两侧设有导向槽，在空心立柱(41)顶端设有控制伺服系统(43)。

5、根据权利要求1所述的数字化微创机械臂手术系统，其特征是：机械臂(5)包括机械臂肩(51)、大臂(52)和小臂(53)，机械臂肩(51)固定在升降机构(4)的导向筒上，大臂(52)和机械臂肩(51)转动连接，在连接处设有控制伺服系统(54)，小臂(53)和大臂(52)转动连接，在连接处设有控制伺服系统(55)。

6、根据权利要求1所述的数字化微创机械臂手术系统，其特征是：手部转动机构(6)与小臂(53)末端转动连接，手部转动机构(6)包括转动轴(61)和控制伺服系统(62)。

7、根据权利要求1所述的数字化微创机械臂手术系统，其特征是：手动摆动机构(7)与手部转动机构(6)转动连接，手动摆动机构(7)的转动轴(71)上安装有装有控制伺服系统(72)。

8、根据权利要求3、4、5或6所述的数字化微创机械臂手术系统，其特征是：所述的控制伺服系统(43)、(54)、(55)、(62)和(72)包括角度传感器、制动器、电机和减速器，四者依次同轴安装。

9、根据权利要求1所述的数字化微创机械臂手术系统，其特征是：手术器械进给机构(8)包括带有减速器的电机(81)、角度传感器(82)、锥齿轮副(83)、丝杆(84)、螺母(85)、导向销(86)和导轨(87)，电机(81)的输出轴中部设有锥齿轮副(83)，电机(81)输出轴端部设有角度传感器(82)，锥齿轮副(83)与丝杆(84)连接，带有导向销(86)的螺母(85)安装在丝杆(84)上，导向销(86)安装在导轨(87)内。