[实用新型]码垛机机器人抓手防碰撞、保护及自动复位装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种码垛机机器人抓手防碰撞、保护及自动复位装置，属于物流装置技术领域。

背景技术

码垛机机器人，是仓容或流转物料尤其是包捆物料码垛堆放的设备。所述码垛机机器人，是一种自动化程度和工作效率都很高的设备。

已有的码垛机机器人，由于缺乏必要的安防条件，而在其工作过程中，如若出现意外，尤其是在其工作范围内遇到障碍物时，其抓手就会产生与障碍物碰撞，这不但会影响其正常工作，而且还有能使其受到损伤。

发明内容

本实用新型旨在提供一种能够避免抓手与障碍物相碰撞，而影响其正常工作和抓手被损伤的码垛机机器人抓手防碰撞、保护及自动复位装置，以克服已有技术的不足。

本实用新型实现其目的的技术方案是：

一种码垛机机器人抓手防碰撞、保护及自动复位装置，其创新点在于：位于抓手的迎面，设有光电开关；且所述光电开关与电源进线或电源开关的出线串联，或者与抓手驱动组件的供电线路串联。当然也可以采用光电管，且由与光电管连接的PLC可编程序控制器，控制抓手工作或者停止工作。

由以上所给出的技术方案可以明了，本实用新型由于在抓手的迎面加设了光电开关，而当其在工作过程中遇到障碍物时，在光电开关的作用下就会及时停机；而当障碍物一经排除后，在光电开关的作用下，抓手就立即复位进行工作，从而保护抓手不被损伤，实现了其所要实现的目的。

为了避免工况下的抓手，在其运动惯性的作用下撞上障碍物，会对抓手产生冲击力，而对抓手的正常工作造成的影响，本实用新型主张还包括位于其由平拉杆和竖拉杆组成的拉杆总成的下端，设有与其机体连接的缓冲构件；缓冲构件与竖拉杆连接。

由这一设有缓冲构件的技术方案可以明了，抓手受到障碍物的撞击所产生的冲击力，将通过所述平拉杆、竖拉杆传递到缓冲构件，从而抵消或衰减冲击力对抓手的冲击强度，使抓手不会受到较大的影响。

本实用新型所主张缓冲构件的结构有以下2种：

所述缓冲构件，包括与竖拉杆连接的连接杆，摇杆，与机体连接的支承座，缓冲杆和缓冲弹簧；所述摇杆的中间部位与支承座相铰接；连接杆和缓冲杆分别与摇杆的两端相铰接，缓冲弹簧的两端，分别与缓冲杆的下端和支承座的横杆/机体相抵接。

所述缓冲构件，包括两端分别与其机体连接的直杆，与直杆滑动配合的滑块，分别套装在直杆上且位于滑块两侧的缓冲弹簧；其中1个缓冲弹簧的两端，分别抵制在滑块和直杆一端的杆座上，而另1个缓冲弹簧的两端，分别抵制在滑块和直杆另一端的杆座上；所述滑块与竖拉杆相铰接。

由以上所给出的2种缓冲构件的结构可以明了，当所述对抓手的冲击力传递到缓冲构件时，缓冲构件的弹簧就会伸缩或拉长，从而有效消减了冲击力对抓手的影响，保护了抓手的安全；而当障碍物排除后，由于弹簧的自动复位，而使抓手自动恢复到水平工作状态，毋需人力重新调整。

本实用新型还主张，在其抓手的前后、左右4个迎面，均设有光电开关。其目的显然在于防止来自抓手前后、左右4个方向障碍物的干涉。

为了适应多种规格大小的所述码垛机机器人和其不同的工作环境需要，本实用新型还主张，所述光开关是光照范围和光照强度可调的可调式光电开关组件。

上述技术方案得以实施后，本实用新型所具有的工作条件先进，抓手能够防碰撞、保护及自动复位等特点，是显而易见的。

附图说明

图1是本实用新型一种具体实施方式的示意图；

图2是本实用新型所包括的缓冲构件5的另一种结构示意图，图中所示5～6是罩壳。

具体实施方式

以下对照附图，通过具体实施方式的描述，对本实用新型作进一步说明。

具体实施方式之一，如附图1所示。

一种码垛机机器人抓手防碰撞、保护及自动复位装置，位于其抓手1的迎面，设有光电开关2；且所述光电开关2与在机电源开关的出线串联。还包括位于其由平拉杆3和竖拉杆4组成的拉杆总成的下端，设有与其机体6连接的缓冲构件5；缓冲构件5与拉杆4连接。且所述缓冲构件5，包括两端分别与其机体6连接的直杆5-7，与直杆5-7滑动配合的滑块5-8，分别套装在直杆5-7上且位于滑块5-8上下两侧的缓冲弹簧5-9、5-10；缓冲弹簧5-9的两端，分别抵制在滑块5-8的底面和直杆5-7的下座上，而缓冲弹簧5-10的两端，分别抵制在滑块5-8的顶面和直杆5-7的上座上；所述滑块5-8与竖拉杆4相铰接。且在其抓手1的前后、左右4个迎面，均设有光电开关2。所述光电开关2是光照范围和光照强度可调的可调式光电开关组件。