[实用新型]工业机器人单元

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人单元，该工业机器人包括至少一个多节机器人臂，所述至少一个多节机器人臂包括第一臂节，其中，所述第一臂节包括第一轴面，可转动轴，该可转动轴包括转动轴线并连接到所述第一臂节，其中，所述机器人单元的一部分被构造为绕所述轴转动，其中，所述轴包括面向所述第一轴面的第二轴面，用于将至少一根电缆引导到所述轴中的引导部件，以及形成在所述第二轴面和所述引导部件之间的间隙。

背景技术

工业机器人单元被设计用于沿操作路径执行工作。该机器人单元包括被构造为可以运动的至少一个多节机器人臂。多节机器人臂包括至少两个臂节，第一臂节和第二臂节。

所述机器人臂包括诸如电动马达、波发生器、传感器等能够使所述机器人臂运动并控制该运动的组件。所述机器人单元连接到控制该机器人单元工作的机器人控制器上。通过一根或多根电缆建立机器人控制器和机器人单元内的机器人单元组件之间的内部连接。

所述电缆适于包围在第一臂节中并由导管引导到所述机器人臂的轴中。所述电缆从所述轴被引导到相邻的机器人臂。通过将所述电缆包围在所述机器人臂中，所述电缆得到保护从而阻止了所述电缆与环绕所述机器人单元的环境之间的相互作用。

在某些应用中，例如净室应用中需要非常干净的环境。机器人单元内部和周围环境之间的相互作用的程度由进入防护等级(IP等级)给出。所述IP等级限定了机器人单元的密封水平。为了获得高的IP等级，必须对机器人单元进行适当密封。

在现有技术中，所述导管部分插入到所述轴中。然而，很难密封所述第一臂节和所述轴之间的连接点。该连接点的密封需要使用径向密封。这种密封的一个问题是对所述轴到所述臂节的连接公差的要求非常高。例如，该公差要求所述臂节的纵向轴线和所述转动轴线之间的角度的偏差很高。在所述第一臂节具有两根或更多根具有转动轴线的轴的情况下，所述轴之间的距离的尺寸公差很大。因此，由于高的公差要求，制造所述机器人单元的成本也很高。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种改进的机器人单元。

这个目的由如下机器人单元实现。

该机器人单元包括：至少一个多节机器人臂，该至少一个多节机器人臂包括第一臂节，其中所述第一臂节包括第一轴面；转动轴，该转动轴包括转动轴线并连接到所述第一臂节上，其中所述机器人单元的一部分被构造为绕所述轴转动，其中所述轴包括面向所述第一轴面的第二轴面；引导部件，该引导部件用于将至少一根电缆引导到所述轴中；间隙，该间隙形成在所述第二轴面和所述引导部件之间。

这种机器人单元的特征在于在所述第一轴面和第二轴面之间的间隙处设置弹性轴向密封圈，并且该密封圈被构造为通过弹性唇片向所述第一轴面或者第二轴面的任何一个上弹性地施加压力从而使所述轴向密封圈保护所述间隙不与周围环境相互作用。

所述弹性密封圈被构造用于与所述第一轴面和第二轴面两者接触。该弹性密封圈连接到所述第一轴面和第二轴面的一个上。所述弹性唇片向所述第一轴面和第二轴面的另一个施加压力，该另一个与所述轴向密封圈相对运动。由此，所述轴向密封圈密封所述间隙从而阻止了所述多节机器人臂内部和环绕所述机器人单元的周围环境之间的相互作用。

所述间隙形成在第二轴面和所述引导部件之间。所述引导部件例如可以是所述第一臂节中的孔从而使所述间隙在所述第一和第二轴面之间。

与径向密封圈的表面要求相比，所述轴向密封圈具有对相对表面的要求更低的好处。另外，与径向密封圈相比，对用于将所述轴向密封圈配合到所述间隙的尺寸的公差要求更低。由此，降低了所述机器人单元的制造成本。

根据本实用新型的一种实施方式，所述引导部件包括连接到所述第一轴面的导管，其中，所述导管与所述轴基本共轴。所述间隙形成在所述第二轴面和导管指向所述轴的一端之间。

根据本实用新型的一种实施方式，所述第一臂节沿基本垂直于所述转动轴的纵向轴线延伸。

根据本实用新型的一种实施方式，所述第一轴面包括基本平行于所述纵向轴线的第一平面。

根据本实用新型的一种实施方式，所述第二轴面包括基本平行于所述第一平面的第二平面。

根据本实用新型的一种实施方式，所述轴向密封圈包括环形主体，该环形主体具有适于连接到所述第一轴面和第二轴面的任何一个上的轴向表面，其中，所述弹性唇片相对于轴向密封圈的主体轴向布置并被设置成与所述第一轴面或第二轴面的另一个接触。