[实用新型]带有伺服控制系统的车体摆正装置

说明书

技术领域

本实用新型属于一种带有伺服控制系统的车体摆正装置，适用于汽车等工业精密控制输送技术领域。

技术背景

随着汽车产量的日益增大，汽车工业控制自动化输送链的节拍也随着越来越快，同时为了提高工位作业的速度，越来越多智能机械手代替了原来的人工作业，在这种情况下，便对工件的定位精度提出了更高的要求。

伺服控制系统在汽车输送链系统中的应用，从而解决了车体工件的定位精度的问题，很大程度的满足了机械手的自动作业。

发明内容

本实用新型针对上述问题，提出了一种带有伺服控制系统的车体摆正装置，以提高伺服控制系统定位精度。

按照本实用新型提供的技术方案，所述车体摆正装置包括台车，位于台车下面的用于对台车的水平方向进行定位的扶正轨道，及位于台车附近的用于对台车的前进轴线方向进行定位的定位机构，其特征是：在台车的两侧分别设置车体摆正机构，在每个摆正机构的下面设置用于驱动摆正机构升降移动的顶升装置。

在台车的两侧还设置有车型检测装置，所述车型检测装置包括一组用于检测不同车型的光电传感器。

所述车体摆正装置还包括控制系统；所述控制系统包括相互连接的单片机、定位模块与输入输出模块，在定位模块的输出端连接伺服放大器，伺服放大器的输出端连接伺服电机。

本实用新型车体摆正系统较以往的气缸摆正系统的优点有：1、精度高；2、机构简单；3、调试操作方便；4、扩展容易。

附图说明

图1是密封胶车体摆正伺服控制系统的示意图；

图2是图1的俯视图旋转90度后的示意图。

图3是伺服控制系统框图。

图中的1是台车，2是摆正机构，3是顶升装置，4扶正轨道，5是定位机构，6是PLC CPU(Q00J)，7是定位模块(QD75P2)，8是输入输出模块(QX41/QY10)，9是触摸屏，10是伺服放大器(MR-J3)，11是伺服电机，12是车型检测装置。

具体实施方式

如图所示：所述车体摆正机构包括台车1，位于台车1下面的用于对台车1的水平方向进行定位的扶正轨道4，及位于台车1附近的用于对台车1的前进轴线方向进行定位的定位机构5，在台车1的两侧分别设置车体摆正机构2，在每个摆正机构2的下面设置用于驱动摆正机构2升降移动的顶升装置3。

在台车1的两侧还设置有车型检测装置12，所述车型检测装置12包括一组用于检测不同车型的光电传感器。

所述车体摆正装置还包括控制系统；所述控制系统包括相互连接的单片机6、定位模块7与输入输出模块8，在定位模块7的输出端连接伺服放大器10，伺服放大器10的输出端连接伺服电机11。

车型检测装置中的光电传感器由五对对射的光电开关组成；

控制系统有单片机MITSUBISHI Q00J PLC，输入输出模块、定位模块(QD75P2)以及连接与输入设备的现场传感器和按钮；输出设备有伺服放大器(MR-J3-60A)、伺服电机、气缸、电磁阀及现场声光设备和HMI。

本实用新型车体摆正系统中，伺服电机11的轴直接连接丝杆，丝杆通过螺母直接连接车体摆正机构2中的摆正臂，这样只有一次齿间的啮合，从而保证了机械上的精度；伺服放大器10通过接受定位模块7的脉冲量来驱动伺服电机11，同时决定伺服电机11的进给量；对伺服放大器10和定位模块7的相关参数的设定，使定位模块7的一个脉冲对应伺服电机11进给量的几微米，而且，伺服放大器10在驱动伺服电机11作一位移定位动作时，实时的采集其旋转编码器的位移反馈信息而与目标位移量进行实时比较(伺服电机11的旋转编码器的分辨率为262144)，实时的校正，从而达到高精确的定位。

一般车身在台车1上定位时，前侧为销孔定位，后侧为平托方式，这样既能保证车身的定位精度，又方便各输送设备间的转载，但在车身相对台车精度要求比较高的地方，由于车体运行过程中的晃动以及台车1拐弯时的离心力，可能导致车身相对台车1的偏移，所以此时便须对车身进行摆正。