[实用新型]一种四足步行机器人的行走机构无效
| 申请号： | 200820157956.2 | 申请日： | 2008-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN201343082Y | 公开（公告）日： | 2009-11-11 |
| 发明（设计）人： | 王丽慧;陈缘卿;惠建俊 | 申请（专利权）人： | 上海师范大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;A63H11/20 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知识产权代理有限公司 | 代理人： | 季申清 |
| 地址： | 200234*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 步行 机器人 行走 机构 | ||
【权利要求书】：
1.一种四足步行机器人的行走机构，其特征在于：在机架的前部和后部分别对称设置一套两足驱动组件；
所述两足驱动组件是由左右对称相同的行走腿配置构成；
所述行走腿的结构是，在机架(1)的上方或下方配置一根垂直旋转轴(2)，以垂直旋转轴(2)为转轴连接一在水平面上转动的移动转杆(3)，在移动转杆(3)的上方或下方连接固定由支撑壳(5)支撑的水平旋转轴(4)，水平旋转轴(4)转动连接一在垂直平面上转动的上下转杆(6)；
上下转杆(6)以转轴结构与机械腿杆(7)连接，机械腿杆(7)的杆部滑动插入移动转杆(3)的滑孔内。
2.根据权利要求1所述四足步行机器人的行走机构，其特征在于所述机架(1)由前机架和后机架两部分由连接板(10)以轴销连接构成。
3.根据权利要求1所述四足步行机器人的行走机构，其特征在于所述机械腿杆(7)的下端由螺栓连接圆盘形着地盘(9)。
4.根据权利要求1所述四足步行机器人的行走机构，其特征在于在所述移动转杆(3)的滑孔内配置一滑套(8)，所述机械腿杆(7)的杆部插入滑套(8)内。
5.根据权利要求1所述四足步行机器人的行走机构，其特征在于所述垂直旋转轴(2)和水平旋转轴(4)分别由马达驱动。
6.根据权利要求1所述四足步行机器人的行走机构，其特征在于所述机架(1)的上方或下方与垂直旋转轴(2)之间以滚珠(11)相互连接。
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